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中汽研&华为：2024年自动驾驶安全模型研究报告。在全球范围内，交通事故每年约造成100多万人伤亡[1]。研究[2]显示人为过 失占所有交通事故原因的75%，这一数字在美国超过90%。人类驾驶员在驾驶汽 车时存在各种各样的安全问题。例如，跟车距离太近导致追尾，未考虑后方来车 危险变道等。为了一定程度上提醒并纠正人类驾驶员的的错误行为，当前越来越 多的汽车上配备了先进驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System, ADAS)。先进驾驶辅助系统根据车上传感器探测到的目标信息进行安全性评估。 当安全性低于阈值时驾驶员依旧未注意到风险或未执行安全处置措施时，先进驾 驶辅助系统会发出风险提醒，必要时会辅助制动或转向以避免碰撞。例如应急辅 助系统中的前方碰撞预警(Forward Collision Warning, FCW)、变道碰撞预警(Lane Change Warning, LCW)及自动紧急制动(Autonomous Emergency Braking, AEB)等。

随着技术的发展，驾驶自动化等级也在不断提高。自动驾驶系统(Autonomous Driving System, ADS)在其设计运行条件(Operational Design Condition, ODC)内将 代替人类驾驶员持续地执行全部动态驾驶任务。但也同样暴露出了不容忽视的安 全问题。例如，当前部分自动驾驶系统对异形障碍物等目标的感知距离与识别能 力不足，或者对邻车切入等危险场景的安全性评估和决策规划不够准确，这都容 易导致交通事故的发生。安全永远是自动驾驶技术的必选项与首选项，是无论付 出多少代价都需要满足的必要条件。如何保证自动驾驶汽车的安全性也成为监管 机构、自动驾驶厂商、用户及社会民众最为关心的问题之一。

自动驾驶安全模型对自动驾驶系统的安全性保障具有十分积极的作用，在自 动驾驶系统的安全评估及行为约束等方面都有着广泛的应用。越来越多的车企、 研究机构及自动驾驶供应商等都在安全模型领域投入了大量研究。安全模型也开 始出现在自动驾驶相关法规及标准中，并 为自动驾驶事故或风险避免性能的衡量 提供了参考。一个安全有效、科学合规的安全模型能够用于评估或约束自动驾驶 系统驾驶行为的安全性及合规性。