机器人灵巧手行业专题报告：灵巧手，机器人商业化落地的“功能触角”.pdf

机器人灵巧手行业专题报告：灵巧手，机器人商业化落地的“功能触角”。灵巧手是人形机器人的灵魂和核心，人形机器人产业化加速将带动灵巧手行业技术 的快速进步。

灵巧手是人形机器人的灵魂，降本是核心。灵巧手作为一种仿人手 生理结构机器人，是一种拟人化并能实现智能控制的高级末端执行 机构。灵巧手种类多样，按照传动方式与驱动结构划分，可以分为 腱绳传动、连杆传动、齿轮传动、液压传动和混合传动，其中腱绳 传动方案一直是行业的主流方案。特斯拉发布原型机后，其展示的 灵巧手方案多次迭代，其在降本为核心的路径中，驱动系统整体重 构，2024年10月展示的灵巧手看，整体细节更加简洁，动作更加 灵活，目前的灵巧手方案是电机通过行星滚柱丝杠驱动腱绳，同时 自由度提升到22个，驱动装置前移至小臂。

空心杯电机是灵巧手驱动方案的优选，传动方案选择具备多样性。 驱动结构主要是指灵巧手模组的驱动源，目前大部分人形机器人均 采用电驱模式，因此灵巧手的驱动源主要依靠电机。对于人形机器 人而言，空心杯电机优势明显，各种特点都符合人形机器人需要。 传动方式看，腱绳方案依然较为主流，各家厂商传动方案整体看不 尽相同，均存在一定创新性，在一级二级三级传动的各环节中，特斯拉选用电机+微型丝杠+腱绳的创新方案。

灵巧手触觉方案：感知技术是机器人商业化落地的“功能触角”。灵巧手的传感器主要包括内部传感器和外部传感器两类。内部传感器 主要反馈灵巧手的姿态信息，决定灵巧手稳定能力。外部传感器包 括接近觉传感器和触觉传感器，主要感知目标物体的位置、受力等 信息，其中触觉传感器是灵巧手完成各项功能的关键。触觉传感器 的核心任务是模拟人类皮肤的感知能力，其技术路线围绕“灵敏度” 与“多功能”展开，因此在材料的选择上，触觉传感器偏好于具有 柔软、低模量、易变形等属性的柔性材料。其中压阻式传感器结构 简单、成本低，是较为常见的触觉传感器。远期看，电子皮肤是触 觉传感的终极形态，其被视为未来电子技术的新兴发展方向。