VR中的空间定位方案分类有几种？

这个我知道，答案都来自报告《VR拆机报告：架构、迭代路径、组件、算法、生态、市场、趋势》，如果有兴趣了解更多相关的内容，请下载原报告阅读。

1.Outside-in 外向内追踪技术

根据定位信息采集的方式，由外向内的定位方式又可以分为被动式定位与主动式定位。其中， 被动式定位由事先放臵的定位点收集信息进行反馈，主动式定位由头盔主动收集信息进行反 馈。相较于被动式定位，主动式定位属于第二代定位技术，便利性更高。典型案例中，HTC VIVE 采用的 Lighthouse 以及 Oculus Rift 采用的外臵光学摄像头属于主动式定位。

HTC Vive -Lighthouse 定位技术：采用红外激光定位，基本原理是在空间对角线上安装两个 配套的定位“灯塔”，分别在水平与垂直方向轮流对空间发射激光扫描定位空间，再通过自 身头显与手柄上的接收器接收光束之后，计算两束光线到达定位物体的角度差，从而计算出 头显/手柄的空间坐标。

Oculus Rift 主动式红外光学定位技术：有别于 HTC Vive 的 Lighthouse 定位技术，Rift 头显 与手柄上配备了可以发出红外光的红外灯（为标记点），利用配套的摄像机去捕捉头显与手 柄上的红外灯，过滤掉头显及手柄周围环境的可见光信号后，随后再利用程序计算得到头显 /手柄的空间坐标。

2.Inside-out 内向外追踪技术

Inside-out 是一种光学跟踪系统，基于计算机视觉技术（CV，Computer Vision），其原理是 以三角定位算法为基础，基于环境中设备自身的摄像头与传感器进行周边环境的实时动态感 知，并经过视觉算法（SLAM 算法）计算出摄像头的空间位臵数据，从而实现对目标的位臵 跟踪。

在 VR 设备中，主要是利用头显自身的摄像头或视觉传感器，让设备自己检测外部环境变化， 并经过视觉算法计算出 VR 头显的空间位臵。

而根据光源发射装臵（摄像头）数量，可分为多目视觉定位（如 Oculus Quest）、单目视觉 定位（如微软系列 VR 头盔）。对于多目视觉定位来说，因为多目传感器自身角度关系，既可 以进行静态的位臵估计，也可以进行动态的位臵估计。单目视觉定位则只能在动态环境中获 取不同时刻的目标图像，再根据坐标的变换进行位臵估算。当前主流的 VR 设备大多为多目 视觉定位。