自动驾驶系统需要完成哪些任务？

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感知：感知环节是实现自动驾驶的前提和基础，其主要功能是解决 2 个问题：环境识别（周边环境如何） 和自身定位（在哪里）。环境识别（周边环境如何）：感知系统利用摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波 雷达等传感器获取道路环境的信息，并对传感器数据进行处理、融合、理解，实现对车辆、行人等障碍物的识 别，以及对车道线、红绿灯等交通标识的检测。自身定位（在哪里）：利用全球导航卫星系统（GNSS）、惯性测量单元（IMU）、高清地图、车速传感器等获取车辆自身空间状态信息。环境状态信息以及自身状态信息为 后续车辆预测、规划等决策环节提供依据。

决策：决策环节是自动驾驶的核心，其主要功能是回答几个问题：预测（接下来会发生什么）、决策（该 做什么）、规划（怎么做）。在感知环节完成对自身精确定位和对周围环境准确理解的基础上，决策环节主要 是对接下来可能发生的情况进行准确预测，对下一步行动完成准确判断和规划，并选择合理的路径达到目标， 指导执行系统对车辆进行控制。

执行：自动驾驶系统最终要借助对车辆的控制达到自动驾驶的目的。执行环节负责将决策和规划落实为切 实的行为。执行系统控制器（如底盘控制器、动力系统控制等）接收决策系统输出的目标路径轨迹，通过一系 列结合自身属性和外界物理因素的动力学计算，转换成对油门、刹车、转向的控制，尽可能控制车辆按目标速 度和方向行驶。