2026年人形机器人行业专题报告6：人形本体&灵巧手的电机进化“势”

动势：电机在灵巧手和本体上的应用变化&股价复盘

灵巧手&本体电机：结构设计和需求发生了哪些变化？

目前主流灵巧手的电机模组布局可分为：内置式、外置式、混合布 置式三类，其中，1）内置式：电机放于手掌或手指中，同时控制 系统也布置于手掌或手腕中；2）外置式：驱动器和电气系统全部 布置于前臂中；3）混合布置式：大功率驱动器布置在前臂中，其 余小功率驱动器则布置在手掌中。

根据马斯克对灵巧手方案变化的更新，我们认为，下一代Tesla灵 巧手的变化可能在：1）布局和电机选型方案：可能采用混合布置 式，即结合手腕电机+掌内电机结合，采用腱绳驱动的方式。2） 在电机种类的选择上，可能会以降低成本的逻辑为主线，从以

从股价复盘看电机下一轮投资机会：2025Q4，机器人用丝杠领涨

根据机器人核心零部件的拆分，我们编制了对应的机器人电机/丝杠/减速器/灵巧手指数，其中，电机成分主要包括伟创电气、步科股份、卧龙电驱、鸣志电器等，丝杠成分主要包括浙江荣泰、恒立液压、五洲新春、金沃股份等，减速器成分主要包括绿的谐波、科达利、中大力德、双环传动等，灵巧手成分主要包括鸣志电器、兆威机电、伟创电气、南山智尚、汉威科技、浙江荣泰等。

从股价复盘看电机下一轮投资机会：灵巧手用微型丝杠&电机

在灵巧手相关A股标的中，我们细分了灵巧手微型电机/腱绳/电子皮肤并编制对应指数，其中，微型丝杠成分包括浙江荣泰、恒立液压、五洲新春、北特科技、新坐标和双林股份；微型电机成分包括伟创电气、鸣志电器、兆威机电；腱绳成分包括南山智尚、大业股份、云中马、同益中，电子皮肤成分包括汉威科技、日盈电子、福莱新材。

态势：灵巧手用微型电机的应用、对比及布局

微型电机 - 摆放位置：手内电机

目前主流灵巧手的电机模组布局可分为内置式、外置式、混合布置式三类。以兆威机电为例，公司2025年发布两款灵巧手，其中，DM 17 采用直线电机直驱解决方案，主动自由度17，通过指关节电机、拇指并排直线电机和掌心直线电机驱动；LM06采用连杆传动解决方案，拥有6个主动自由度，电机均设计在手掌内。

微型电机 - 摆放位置：手腕电机

根据马斯克对灵巧手方案变化的更新，我们认为下一代特斯拉Optimus灵巧手的变化可能在布局和电机选型方案方向，可能采用混合布置式，即结合手腕电机+掌内电机结合，采用腱绳驱动的方式。以下两种市场上已有的灵巧手产品采用了手腕电机+掌内电机结合的形式：Shadow hand：手腕处采用密集的驱动模组（包括张紧器模块300、传感模块400和电机模组500），并通过腱绳进行传动控制；灵心巧手：Linker Hand L30 共 17 个自由度，21 个关节，其中 17 个为主动关节，手腕处设1个关节，采用腱绳传动系统（超高分子量聚乙烯绳+聚四氟乙烯管），通过远端电机组实现精准驱动，可达成 5 指 17 个自由度与 21 个关节（含 1 个手腕自由度）的协同控制。

微型电机 - 空心杯&微型无框&直流无刷：灵巧手电机的可能方案

空心杯电机分为有刷和无刷两种，有刷电机转子无铁芯，无刷电机（又 称无刷无齿槽电机）定子无铁芯。从下图可以看出两种电机的区别在于 有刷空心杯电机利用碳刷（或者金属电刷）和换向器的配合来完成换向， 无刷空心杯电机没有这种物理结构，线圈导线直接连接到控制器，通过 处理连接板上的霍尔反馈的位置信号完成换向；有刷空心杯电机是线圈， 换向器和连接板在外壳和永磁体中间旋转，他们共同组成转子。无刷空 心杯电机的线圈是固定的，永磁铁作为转子在中间旋转。

微型无框：以伟创电气为例，公司联合科达利设立伟达利，联合科达利、银轮股份等设立依智灵巧，联合发布具身智能系列核心部件，其中，灵巧手系列微型无框电机产品定子外径已覆盖12mm-21mm。

直流无刷：鸣志电器的EC系列直流无刷无槽电机提供Ø13mm、Ø16mm和Ø22mm等多种外径及机身长度规格，各系列均提供多种额定电压版本。

顺势：当前格局下，本体用无框电机竞争的是什么？

无框电机：选型诉求&底层逻辑

人形机器人电机两大诉求：1）降低功耗，因为人形机器人通常依靠电池供电自主运行；2）优化转矩，机器人必须承受自身重量，同时以极高的精度执行需要人力甚至超越人力的任务。

当前运动控制设计的挑战：1）由于当前通用的运动控制产品并非专门为机器人设计，存在尺寸太大、太重，不适合运动学方面的要求，即无法在人体尺度上执行类人型任务；2）很多现存高精度电机的设计运行转速相对较高，无法在仿人手臂和腿部关节所需的全速范围内提供稳定的转矩；3）设计的可制造性vs适销性：价格低廉、大致合适的电机有助于快速匹配人形应用，但缺乏稳定的质量保证和有效的技术支持；高价格的定制解决方案需要面对高昂的成本和量产的难题。

造势：新一代高性能轴向磁通电机

轴向磁通电机：超高性能的电机选择

在汽车的电气化趋势下，当今市场上几乎所有电动汽车仍采用传统的径向电机技术。而轴向磁通电机在发电与电力管理方面具有独特优势，基于其独特的设计和形态，或代表“高性能的选择”。 轴向磁通电机有两种不同的设计方案：一种是双转子单定子结构，另一种是单转子双定子结构。双转子夹单个定子的结构与单侧设计相比，其磁相互作用的有效表面积有效增加了一倍，而电机的体积或重量并未显著增加。 生产制造难度：早期，轴向磁通技术的制造难度限制了商业化前景，原因在于：1）生产工艺难度：无法像传统径向电机一样通过叠片组装实现生产；2）存在若干额外问题，包括散热能力差（散热能力是实现可重复最大性能的关键）、轴向气隙控制困难以及绕组结构复杂等。

轴向磁通电机优势及应用：为什么适配人形机器人关节？

据Traxial官网，与径向电机相比，轴向磁通电机的优势主要有：1）扭矩密度最高可达3倍；2）功率密度最高可达2倍；3）通常为轴向长度的1/3（减小体积）；4）材料用量最高可降低60%等。 匹配人形机器人关节设计需求：我们认为轴向磁通电机在人形机器人应用上的优势在于：1）提升空间紧凑性，非常适合适配单级行星齿轮，同时实现高扭矩密度和紧凑结构；2）减重：轴向磁通电机的质量可以更轻；3）降低材料用量：以Traxial为例，其无轭轴向磁通电机与最新的Tier1径向磁通电机对比，可以实现降低材料用量，包括：铁质重量减少60% 、铜用量减少52% 、磁体质量减少20%（降低对稀土材料的依赖性）。

报告节选：

（本文仅供参考，不代表我们的任何投资建议。如需使用相关信息，请参阅报告原文。）