2025年小马智行研究报告：Robotaxi星辰大海，弄潮儿向涛头立

1、公司介绍：全球领先的无人驾驶企业，加速商业化

1.1 业务简介：公司主营 Robotaxi、Robotruck、授权和应用业务

智能驾驶产业有两个阵营：一类是渐进式推动自动驾驶等级提升的玩家，以特斯拉、小 鹏汽车、理想汽车等整车厂，以及地平线机器人、Momenta 等智驾方案供应商为代表； 另一类是跳过 L2、L3 阶段，直接发展高度自动化的 L4，以 Waymo、小马智行、文远知 行、萝卜快跑等 Robotaxi 玩家为代表。 小马智行作为头部无人驾驶玩家之一，当前主营三大板块业务——Robotaxi 自动驾驶 出租车服务、Robotruck 自动驾驶卡车服务、授权与应用服务。Robo X（（以 Robotaxi、 Robovan、Robotruck 为代表的无人载具）虽然发展多年，但是前期商业化进程缓慢。根 据公司的规划，伴随着公司的技术降本和商业化探索，2025 年将是小马智行 Robotaxi 和 Robotruck 业务的大规模商业化元年。

小马智行 2024 年收入 7503 万美元，Robotaxi、Robotruck、授权和应用业务收入占比 分别为 10%、54%、37%；2025Q2 收入 2146 万美元，Robotaxi、Robotruck、授权和 应用业务收入占比分别为 7%、44%、49%。

Robotaxi 自动驾驶出租车业务：该业务主要有 2B 和 2C 两种变现方式，1）提供自 动驾驶工程解决方案，包括自动驾驶软件部署和维护、车辆集成与工程以及道路测 试，帮助客户将公司的自动驾驶技术无缝集成到其车辆平台中，2）通过提供Robotaxi 打车服务向乘坐自动驾驶出租车的乘客收取费用。

Robotruck 自动驾驶卡车服务：该业务主要有三种变现方式，1）通过自动驾驶卡车 车队为物流平台提供付费运输服务，根据具体的运输路线按照里程或者吨位收取服务费，2）向卡车 OEM 提供全栈虚拟驾驶员，3）提供自动驾驶汽车工程解决方案， 包括定制软件开发、车辆集成、工程和道路测试等服务。

授权和应用服务：包括 1）为设备制造商和其他行业参与者提供智能解决方案，如 智能驾驶软件解决方案（（小马途智智能驾驶解决方案）、专用车载域控制器产品（（小 马智行方载自动驾驶域控制器）以及数据分析工具（（小马智行穹自自动驾驶环工工 具链），2）向传感器和硬件组件供应商提供某些增值技术服务，如车辆集成服务、 软件开发及许可服务，3）提供 V2X（车联网）产品和服务。

（1）Robotaxi 自动驾驶出租车服务

小马智行今年 Robotaxi 快速铺规模，截至 4 月上旬有约 270 辆 Robotaxi 在国内运营。 第七代车型的前两款——广汽集团（GAC）和北汽新能源（BAIC）车型，分别于 6 月和 7 月进入量产。至 8 月中旬，已有超过 200 辆第七代车辆下线，Robotaxi 数量已突破500 台，预计在 2025 年底实现千台目标。从行驶里程看，截至 2025 年 9 月中旬，小 马智行全球路测总里程已突破 5000 万公里，其中全无人驾驶路测里程超 1000 万公里。 从运营范围上看，目前小马智行是唯一一家获得了在四个一线城市提供面向公众的自动 驾驶出租车服务所必需的所有可用监管许可的自动驾驶技术公司。根据公司 2025Q2 业 绩会，公司商业化运营区域覆盖一线城市的 2000 多平方公里，比旧金山市的面积大 20 倍以上。海外方面，公司已在亚洲、欧洲、中东、北美的七个国家建立业务，在美国、 阿联酋、卢森堡、韩国、卡塔尔等多地开展 Robotaxi 测试。

（2）Robotruck 自动驾驶卡车服务

截至 2025 年 4 月 10 日，小马智行部署了 190 多辆自动驾驶卡车，包括 2++级智能卡 车和 4 级自动驾驶卡车，配备安全驾驶员，在现有的全国物流网络内完成货运订单。截 至 2025 年 7 月初，小马智行的自动驾驶重卡已支持 600 万公里安全行驶、超 9.4 亿吨 公里货物运输量。

（3）授权和应用服务

虽然从历史数据来看，小马智行很大一部分收入来自授权和应用，但预计随着自动驾驶 出租车和自动驾驶卡车收入的持续增长，授权和应用收入在总收入中所占的比例长期来 看将会下降。

1.2 发展历史：2016 年成立，第七代 Robotaxi 已量产

2016 年，无人驾驶如火如荼，小马智行也于这一年末在美国硅谷正式成立。创始人是来 自百度自动驾驶事业部的彭军和楼天城。其强大的技术强人组合吸引了大量投资机构， 包括顶级美元 VC、传统车企的产业基金、中东主权基金等，最终公司于 2024 年 11 月 正式在美国纳斯达克板块上市。 业务层面，2017 年公司在美国展开道路测试的同时，在广州建立了新的研发中心，开始 在国内发展。2018 年 12 月，小马智行推出了国内首个 Robotaxi 自动驾驶出行服务 PonyPilot。2020 年，小马智行在 Robotaxi 之外开始探索 Robotruck，成立了卡车事业 部，并注册小马智卡公司。2022 年 1 月，小马发布第六代面向车规级量产的自动驾驶软 硬件系统设计；货运方面，小马智行联合三一重卡打造的自动驾驶重卡交付给由小马和中国外运合资成立的物流公司青骓物流。2023 年 1 月，小马智行成立乘用车智能驾驶事 业部，发布智驾软件品牌“小马途智”、域控制器“方载”以及数据环工工具链“穹自” 等三大产品线。至此，小马智行形成了三大业务线：自动驾驶出行服务（Robotaxi）、 自动驾驶货运服务（Robotruck）以及乘用车智能驾驶业务（POV，后改名为授权及应 用）三大技术前台业务板块。 2024 年 2 月，第六代 Robotaxi 车型获准在北京开启全无人驾驶出行服务；2025 年 4 月， 小马智行发布第七代 Robotaxi 系列，6 月开始进入量产。由于第七代 Robotaxi 降本明 显，为大规模量产奠定了基础，2025 年小马智行快速在一线城市部署第七代 Robotaxi， 这一年可以说是小马智行 Robotaxi 规模化元年。

1.3 股权和管理层：同股不同权，管理层投票权集中

公司股权较为分散，但投票权集中在管理层手中，丰田为第二大股东。根据公司 2024 年 年报，截至 2025 年 4 月 10 日，联合创始人兼 CEO 彭军、联合创始人兼 CTO 楼天城分 别持股 17.1%、6%，投票权分别为 55.4%、19.4%。丰田持股 11.9%、是公司第二大 股东，红杉中国、加拿大安大略省教师退休基金会、IDG、五源资本分别持股 9.1%、6.1%、 5.1%、5.1%。

核心管理层技术背景强，拥有国际视野。董事会主席、联合创始人兼 CEO 彭军博士是百 度美研院的第一位成员，曾在百度担任首席架构师、是百度仅有个位数的 T11 级的工程 师，也曾在谷歌担任软件工程师。联合创始人兼 CTO 楼天城博士是清华大学 2008 届（（首 届）姚班学生，清华大学交叉信息院计算机科学博士，曾在 Quora、百度工作，曾担任 谷歌的工程师，在谷歌的无人车团队工作，多次获得各种国际编程大赛冠军，有“世界 编程第一人”之美称。两位创始人都兼具中美两国工作经历，带领公司拥有放眼全球的 广阔视野，吸引了一众优秀的人才汇聚小马智行。楼天城在清华就读期间的导师姚期智 院士也在小马智行担任了首席顾问一职。

1.4 财务表现：随规模化发展，2025H1 收入同比快速增长

2024 年，小马智行总收入 7502.5 万美元，同比增长 4.3%。其中，Robotaxi/Robotruck/ 授权和应用收入分别为 727/4037/2739 万美元，占比 9.7%/53.8%/36.5%，同比5.3%/+61.3%/-30.1%。Robotaxi 收入同比减少主要是由于基于项目进度的自动驾驶工 程解决方案服务费减少。Robotruck 收入同比大幅增长，主要是由车队拓展至新区域、满 足新需求推动的。 2025H1 ，小马智行总收入同比快速增长 43% 到 3543 万 美 元 。 其 中 Robotaxi/Robotruck/ 授 权 和 应 用 收 入 分 别 同 比 +179%/-4%/+170% ， 占 比 9.2%/48.8%/42.0%。由于中国一线城市用户更多采用 Robotaxi 出行，以及 Robotaxi 车 队部署增加，按里程收费服务在 2025Q2 同比增长超过 300%，项目制工程解决方案业 务也持续拓展，因此 Q2 Robotaxi 收入同比大幅增长 158%到 150 万美元。同时，由于 自动驾驶配送客户对自动驾驶域控制器需求的增加，授权和应用服务 2025Q2 收入同比 增长 902%至 1040 万美元。

2023 年毛利润从 2022 年的 3210万美元下降到 1690 万美元，毛利率从 2022年的 46.9% 下降到 23.5%。这主要是由于这两年之间各种授权和应用项目的毛利率状况不同。2023 年，签订了几份新的授权和应用合同，其中产品销售作为解决方案和服务不可或缺的一 部分，占了很大一部分。由于与服务提供相比，产品销售的毛利率通常较低，因此许可 和应用程序业务的毛利率在 2023 年下降，导致整体毛利率下降。 2024 年，小马智行的毛利率同比降低了 8.3pct 至 15.2%，主要是由于毛利率较低的服 务占比提升。公司努力降低毛利率的波动性，专注于 Robotaxi、Robotruck 等高盈利性 业务，2025Q2 其毛利率同比改善至 16.1%，毛利润 350 万美元，同比由负转正。

2024 年小马智行的各项营运费用进一步增长至接近 3 亿美元。其中，研发费用由 2023 年的 1.2 亿美元增长到 2.4 亿美元，主要是由于 IPO 股票激励确认的相关股票薪酬费用 增加，同时 2024 年第四季度加快研发，公司与汽车 OEM 合作开发第七代自动驾驶汽车。 SG&A 费用由 2023 年的 3742 万美元增长到 5675 万美元，也主要与 IPO 股票激励相关 的股权薪酬费用有关。

2024 年公司归母净亏损为 2.7 亿美元，同比大幅增加主要系营运费用明显增长。经过基 于股份的薪酬、权证负债公允价值变动等调整后，公司 non-GAAP 归母净亏损大约为 1.5 亿美元。2025H1 公司归母净亏损 9609 万美元，non-GAAP 归母净亏损 7987 万美元， 工比有所收窄。

截至 2025H1，公司现金和现金等价物、受限制现金、短期投资及用于财富管理的长期债 务工具的总额为 7.477 亿美元，满足未来几年的持续经营要求。

2、行业分析：Robo X 经济性优秀，颠覆未来交通

2.1 Robotaxi：重塑出行、星辰大海，各企业抢滩进行时

2.1.1 Robotaxi 将重塑未来的出行市场

Robotaxi（（无人驾驶出租车）是指由自动驾驶技术驱动的出租车，无需人为驾驶员，靠 传感器、自动驾驶软件算法、执行器实现自动驾驶所需的感知、规划和控制。当前 Robotaxi 产业的主要玩家分为两类：一种是纯粹的 L4 公司，例如 Waymo、小马智行、文远知行 等；另一种是智能驾驶能力优秀的整车厂或智驾方案供应商，他们正沿着从 L2 到 L3 再 到 L4 的路径发展，例如特斯拉、小鹏汽车、理想汽车、地平线机器人、Momenta 等。

长期看，Robotaxi 未来将重塑出行市场。当前的主要出行模式为，拥有汽车的车主或 出租车平台为有需求的消费者提供打车服务。随着智能驾驶逐步从 L2 发展为 L4、L5， 出行逐渐不再需要人类在主驾驶位驾驶，我们预计未来的出行市场会全然不同，汽车将 具有更强的共享性：1）拥有汽车的消费者，在汽车闲置时可以将车辆出租给 Robotaxi 运 营平台提供打车服务；2）车企也可以将自身支持 L4 技术的车辆出租给汽车租赁平台或 者 Robotaxi 出行平台，从而为消费者提供 Robotaxi 打车服务；3）超级车企也可以用自 己生产的车辆运营 Robotaxi。

在底层的价值来看，我们认为这靠托于 Robotaxi 带来的两大价值：成本降低、安全性 增强。

（1）价值一：Robotaxi 较传统打车实现明显降本，解放司机

我们以技术相对成熟的情境下测算传统打车和 Robotaxi 的经济性。假设：

年行驶里程：正常情况下，出租车一年跑 10 万到 15 万公里左右，我们假设年行驶 里程为 12 万公里。

购车/折旧成本：我们假设传统网约车大约 12 万的购置成本；萝卜快跑 RT6 成本已 降至 20 万人民币，假设行业成熟时 Robotaxi 车辆价格为 20 万元。以 10 年折旧， 则传统车辆折旧成本为 12000 元/年、Robotaxi 车辆折旧成本为 20000 元/年。

油电成本：假设油价大约 7.1 元/L、百公里油耗为 7L 左右，则油车的油费大约为 0.5 元/km；假设电车续航 500km 左右、电池度数 55 度、家充结合公共桩平均充电 成本为 1 元/度，则电车的电费大约为 0.11 元/km。

保养费用：假设 1 万公里保养费大约为 500 元，则 12 万公里需要 6000 元保养费； 无人驾驶汽车内部配备了大量精密设备，对这些设备进行维护保养需要专业技术支 持，因此维护保养的费用通常比普通汽车更高，假设需要额外 3000 元保养费。

保险费用：假设普通车辆需要 1.2 万元保险费，根据小马智行 2025Q2 业绩会，其 保费已仅为传统人工驾驶出租车保险成本的一半。我们假设Robotaxi车辆需要6000 元保险费。

司机工资：假设司机收入大约为 7000 元/月，则传统打车的司机成本为 84000 元/ 年。

远程安全员成本：我们按照一个安全员月薪 1 万元，平均人车比为 30:1、每日班次 1.5 班，则单车远程安全员成本为 6000 元/年。

其他维护、运营等成本：假设 Robotaxi 其他运营费用还需要 12000 元。 综上测算，传统燃油网约车实际单公里成本大约为 1.45 元/km，传统纯电网约车实际单 公里成本大约为 1.06 元/km，Robotaxi 车辆的实际单公里成本为 0.55 元/km，Robotaxi 较传统油车、电车分别实现了 62%和 48%的降本幅度。

（2）价值二：Robotaxi 相较人驾更安全

小马智行创始人兼 CEO 彭军在 2025 年 9 月（《财之道》目目采中中指出，自动驾驶的安 全性可以通过数百万、千万公里的统计数据分析得出，整体事故率已经远低于人类司机， 同时还要兼顾舒适度等各种指标，在试验区内已接近人类司机平均水平的 10 倍。 百度创始人李彦宏在阿联酋迪拜举办的 World Governments Summit 2025 峰会上也提 到，自动驾驶比人开车安全 10 倍，Robotaxi 可以大大降低交通事故死亡率。在中国的 复杂路况下，萝卜快跑的实际出险率仅为人类驾驶员的 1/14（（据统计，萝卜快跑累计行 驶里程已超 1.3 亿公里）。 2025 年 1 月，特斯拉 CEO 马斯克在 CES 期间接受采中，他表示：“（（现阶段）自动驾驶 汽车的性能提升速度呈指数级增长。我们有信心在三个月内，也就是今年第二季度，实 现自动驾驶汽车的性能超越人类驾驶。”他还说：“我们有信心使自动驾驶导致的事故概 率低于经验丰富的普通驾驶员，最终会比人类司机安全 10 倍、100 倍，直到永远不发生 事故。这一切今年就可以实现。” 究其原因，我们认为是“强化学习”给自动驾驶模型带来了超越人类的潜力。就像是在 机器人领域，AlphaGo 在 2017 年通过监督学习+强化学习，战胜围棋选手柯洁，成为世 界第一，通过世界模型做强化训练也有望使得自动驾驶车辆超越人类水平。在自动驾驶 领域，不仅是 Robotaxi 厂商指出强化学习的关键作用，智能驾驶领先的整车厂也都在模 型中加入强化学习，以追求超越人类的能力。

综上我们认为，Robotaxi 具有极大的安全性增强，以及由于运营成本较低而具有定价 优势，有望以很高的渗透率重塑出行市场。

2.1.2 空间：2030 年全球/中国 Robotaxi 有望达到近 5000 亿/2400 亿+市场规模

根据弗若斯特沙利文，2023 年全球乘客出行市场规模大约为 44170 亿美元，其中共 享出行市场大约 3150 亿美元。我们保守假设到 2030 年共享出行市场仍然为 3150 亿 美元，倘若我们假设届时有 20%的 Robotaxi 渗透率，则全球 Robotaxi 市场规模大 约为 630 亿美元，约合近 5000 亿人民币。弗若斯特沙利文预计 2030 年前后，自动驾 驶出租车服务将进入成熟的商业化阶段，届时全球 Robotaxi 服务的市场规模预计将达到 666 亿美元（其中中国 390 亿美元、海外 276 亿美元），到 2035 年将达到 3526 亿美元 （其中中国 1794 亿美元、海外 1732 亿美元）。

从出租车保有量看，根据弗若斯特沙利文，2024 年中国一二线城市的传统出租车保有量 大约 356 万左右，至 2030 年预计一二线城市的 Robotaxi 保有量望达到 101 万，渗透率 约 25%。我们假设届时单台车一年行驶的收费里程为 12 万公里、打车费平均 2 元/km，则到 2030 年中国仅一二线城市的 Robotaxi 市场规模有望达到 2424 亿人民币。同 理，2035 年中国仅一二线城市的 Robotaxi 市场规模有望达到 9960 亿人民币。

从当前商业化落地的进展上看，一二线城市正在快速开放运营区域、铺设车辆。根据智 能车参考在 2025 年 2 月发表的《Robotaxi 年度格局报告》，杭州、武汉自动驾驶开放区 域面积已经超过 3000 平方公里，重庆自动驾驶开放区域面积在 1000-2000 平方公里， 广州、上海、北京、长沙、深圳、无锡等地也已经开放一定范围的自动驾驶区域。从投 放车辆规模看，武汉、北京、上海已经投放超过 500 台 Robotaxi 车辆，广州大约在 200 辆级别，苏州、杭州大约在 100 辆级别。

我们认为，随着政策的推动、技术的持续进步、成本的逐步降低、各企业的商业化推动， Robotaxi 将步入高速成长阶段，2030 年市场规模可期。

2.1.3 竞争格局：网络效应将作为未来核心护城河，当前处于早期跑马圈地阶段

Robotaxi 的供给侧主要包括出行平台、整车厂、自动驾驶科技公司等各类玩家，其中出 行平台和自动驾驶技术公司又不完全割裂，例如小马智行既可以提供相关方案给主机厂， 也可以自身作为出行平台提供打车服务。

行业发展的过程中，Robotaxi 玩家需要搭建好车辆和乘客的双边网络，行业格局天然 集中。这个行业将来会通过吸引更多的消费者，从而获得更多的车辆供给（包括和主机 厂合作、车主自行将车辆出租等）；通过提供更多的车辆供给、摊薄公司各项固定成本和 前期研发费用，实现更好的规模经济，给消费者提供更有性价比的服务，从而吸引更多 的消费者，形成环工。

在形成这个环工之前，技术是发展早期的引擎。只有技术优秀的企业，才能够获得更多 商业化准入许可，也才能够获得更多主机厂的支持和合作；也只有技术优秀的企业，才能够以更低的车辆成本、更优秀的人车比实现成本和运营费用的节省，从而以更有性价 比的服务吸引更多的消费者。但当前 Robotaxi 企业的技术难以横向对比，可以姑且以 更具有结果性的指标来判断他们的竞争力，例如规模化进展、商业化许可、降本进展等。

（1） 规模化进展

从规模化进展看，海外当前最领先的 Robotaxi 企业为 Waymo，国内为萝卜快跑、文 远知行、小马智行等。

截至 2024 年末，Waymo 已在美国多地规模化运营超过 700 辆 Robotaxi 车辆，2025 年继续快速推进，截至 2025 年 5 月 Waymo 拥有 1500 辆车队规模，服务城市覆盖 旧金山、洛杉矶、凤凰城以及奥斯汀，预计在 2026 年到达 3500 辆。

萝卜快跑在 2024 年已经铺设超过千台 Robotaxi 车辆，在武汉当地实现盈亏平衡， 并计划在 2025 年进入 65 城。

根据文远知行电话会，截至 2025 年 5 月 21 日已拥有超过 500 台 Robotaxi 车辆。

小马智行在 2024 年末部署超过 250 辆 Robotaxi 车辆，至 2025 年 8 月中旬，已有 超过 200 辆第七代车辆下线，Robotaxi 数量已突破 500 台，预计在 2025 年底实现 千台目标。

从单量上看，谷歌Waymo的服务单量遥遥领先，百度萝卜快跑的周服务单量约为Waymo 的一半。至 2025 年 2 月，谷歌 Waymo 的周服务单量已经达到大约 20 万次。2024 年， 小马智行每辆 Robotaxi 的日均订单量达到约 15 单。其 2025 年 4 月 10 日拥有 270 辆 Robotaxi 车辆，我们假设其 2024 年末实际运营 200 辆车、日均订单量 15 单，则周订单 量大约估计为 2.1 万单。

整车厂也在持续布局和推动 Robotaxi 及智能驾驶技术，如特斯拉、广汽、小鹏、吉利 等。

特斯拉于 2025 年 6 月在奥斯汀用 Model Y 试运营 Robotaxi，并计划于 2026 年推 出专门面向 Robotaxi 的车型 CyberCab；

小鹏汽车宣布将于 2026 年推出具有竞争力的 Robotaxi，并在中国部分地区试点 Robotaxi； 

吉利在国内市场正着力打造开放式运营平台，借助旗下曹操出行接入各大品牌 Robotaxi，并计划于 2026 年推出吉利品牌的定制化 Robotaxi 车型；在国际市场， 旗下极氪品牌与 Waymo 达成合作，规划于 2025 年将相关产品投放至美国市场；

广汽携手小马智行，计划推出至少千台量级规模的埃安 Robotaxi 车型，首批将在 2025 年完成并率先在大湾区落地。同时，其与滴滴出行共同成立的安滴科技也规划 于 2025 年投产。

此外，行业也面临一些新进入的跨界玩家，例如哈啰明年目标部署万辆 Robotaxi。2025 年 6 月 23 日，哈啰宣布正式进军 Robotaxi 赛道。同时，由哈啰、蚂蚁集团、宁德时代 通过旗下投资主体共同发起成立的“上海造父智能科技有限公司”注册。9 月 11 日，哈 啰首款 Robotaxi 自研车正式对外亮相。该车型基于东风启辰 VX6 冗余底盘平台打造，采 用哈啰自研的全车规级软硬件架构，搭载 8 个激光雷达、14 个高分辨率相机、6 个毫米 波雷达及 12 个超声波雷达进行工境感知，计划在 2026 年实现前装车型量产，覆盖超 10 个 城市、国际首城规模落地、达到万辆规模，2027 年部署超 5 万辆正向定义面向全球的 Robotaxi 车型。9 月 17 日，哈啰宣布旗下 Robotaxi 业务获得阿里巴巴战略投资。

（2）商业化许可

各地政府自 2019 年至今给自动驾驶企业陆续发放一系列相关牌照，包括主驾无人/主驾 无人但副驾有人、收费/非收费等各类牌照。相关企业中，百度、小马智行、文远知行、 赛可智能、AutoX 牌照获得情况较为领先。

（3）成本对比

萝卜快跑使用江陵新能源代工的 RT6 车型，采用 4 颗激光雷达、单车算力 1200TOPS， 售价 20.46 万元。小马智行第七代 Robotaxi 与丰田、北汽、广汽埃安合作，推出丰田铂 智 4X Robotaxi、北汽极狐阿尔法 T5 Robotaxi 和广汽埃安霸王龙 Robotaxi 等车型，总 成本已达到 4 万美元左右，单车搭载 9 颗激光雷达、4 颗 Orin X 芯片共计 1016TOPS 算 力。文远知行 GXR 车型搭载 4 颗激光雷达，单车算力 2000TOPS，HPC 3.0 平台的全生 命周期总成本（TCO）相比前代降低 84%。Waymo 第五代产品成本高达 10 万美元，第 六代 Zeekr RT 车型有望在一定幅度降本。

总体来看，我们认为在 Robotaxi 发展早期阶段，当前比较具有竞争优势的企业包括 Waymo、百度萝卜快跑、小马智行、文远知行、特斯拉等，这些企业有希望在接下来的 高速发展阶段率先受益。

2.2 Robotruck：降本增效明显，各企业“多头并进”

2.2.1 市场规模：2030 年全球/中国 Robotruck 市场预计 2000 亿/900 亿规模

货运市场广阔，Robotruck 可以为卡车降本增效。随着经济增长和物流需求的不断发展， 长智卡车运输变得越来越重要。根据弗若斯特沙利文，长智卡车运输占据了全球公路货 运市场的 70%左右。全球长智卡车运输服务市场规模（以 GTV 计算）在 2023 年为 18545 亿美元，预计到 2035 年将达到 28523 亿美元。Robotruck 是指搭载自动驾驶技术的卡 车。与传统卡车相比，Robotruck 有明显优势： 安全：减少因视觉盲区造成的安全事故、比人类司机反应速度更快、不存在人 类的疲劳驾驶情况； 成本：通过减少司机数量，降低司机成本； 效率：卓越的路线规划和车队调度能力，并且实现 24 小时运营，可以使物流公 司能够提高运营效率并产生更高的收入； 工保：优化驾驶策略，节省油耗。

2030 年全球/中国 Robotruck 市场预计约 2000 亿/900 亿规模。根据弗若斯特沙利 文：

随着需求增长和技术成熟度，全球 Robotruck 服务市场预计将在 2025 年达到 1.9 亿美元，到 2030 年将达到 268 亿美元（若以 7.3 汇率测算大约 1956 亿人 民币，对应的 Robotruck 在长智卡车渗透率仅 1.1%），到 2035 年将达到 6049 亿美元（对应的 Robotruck 在长智卡车渗透率为 21.2%）。

中国拥有世界上最长的高速公路网络和规模最大的重型卡车车队。目前，中国 约有 600 万辆卡车专门用于长智货运，预计到 2035 年这个数字将增长到 700 万辆，Robotruck 有可能解决劳动力短缺问题和过高的运营成本。弗若斯特沙 利文预计 2030 年中国 Robotruck 数量将达到 10.65 万辆，到 2035 年将达到 182.5 万辆。中国的 Robotruck 服务市场预计 2030 年达到 123 亿美元（若以 7.3 汇率测算大约 900 亿人民币），并预计将进一步在 2035 年达到 2480 亿美 元，约占中国长智卡车运输市场的 28.5%。

2.2.2 竞争格局：行业发展处于起步阶段，呈现“多头并进”态势

无人驾驶物流车产业链具有高度复杂性和技术集成性，分为上游核心技术及零部件、中 游整车制造与系统集成以及下游应用场景与运营服务三个主要工节。中游核心玩家包括 新石器、九途、毫末智行、行深智能、智行者、驭势科技、智加、嬴彻科技、深向科技 等。这里面，更多企业是布局城市无人物流配送、城市无人末端配送等，干线无人物流 运输市场相对而言供给偏少、市场份额也相对较小。

整体无人卡车市场仍处于非常早期的发展阶段，各家企业呈现“多头并进”的态势。下 表的无人物流企业中，以无人卡车或称无人干线物流业务为物流板块主要发展方向的企 业包括嬴彻科技、深向科技、智加科技等。

3、竞争优势：技术和资质领先、降本推动规模化

3.1 技术端：率先布局世界模型，具有先发优势

我们认为，自动驾驶技术超越人类驾驶水平，是技术普及的基础。头部玩家纷纷借由世 界模型来实现更高的智能驾驶水平。简单来说，世界模型是让智能驾驶系统在脑海中重 建和虚拟整个驾驶工境。它可以基于过去经历过的视频、传感器数据，甚至纯粹 生成 式 AI 的想象来创造出全新的驾驶场景。通过生成逼真的长尾数据、强化训练，自动驾驶 模型可以有更高的上限。 小马智行早在多年前就在摸索世界模型，并且在持续改进。根据小马智行 CTO 楼天城介 绍，“世界模型是一个活久见的东西，很多人不会想到的东西，它可以想到”。 小马智行的世界模型（Pony World）由三个关键部分组成：生成逼真场景和传感器数据 的能力、高保真度模拟系统、一套全面的评估指标。 小马的模拟系统创建了一个高精度的模拟工境，能够自动生成逼真的场景，供自动 驾驶系统理解、适应并做出驾驶决策。 小马提供的高效且灵活的虚拟开发和测试工境，显著提升了安全指标，缩短了测试 时间并降低了相关成本。通过反复测试和犯错，模型得以在现实中找到最优策略。 并且，强化学习训练不断改进模型的性能。 小马还通过一套全面的评估指标，用于评估自动驾驶系统在各类模拟驾驶场景下的 表现。

“世界模型”最终在车端生成一个独立的、完整的决策单元，即虚拟司机。它根据对工 境的理解和内部逻辑，自主进行驾驶判断。车端部署的是“世界模型”的精华版，负责 实时决策。云端则运行着更庞大的母模型，负责离线训练、仿真和迭代。 凭借优秀的智能驾驶技术，小马智行实现 1:20 的人车比，行业领先，目标年底 1:30。 这意味着小马智行按照 1:20 的人车比配备远程安全员。小马智行还表示，公司正在通过优化“人员-车辆”远程比例，计划在 2025 年底实现 1:30 的配比，即一名远程协助人员 监控 30 辆车。这反应了小马智行自动驾驶技术在安全性方面的领先性，也展示了公司对 自身技术的信心。

从道路测试结果来看，小马智行整体在测试里程、测试速度、接管里程等方面表现较优 秀。广州市政府发布了《2022 年广州智能网联汽车道路测试与示范应用报告》，其中展 示了多家自动驾驶公司在广州测试的自动驾驶乘用车的测试结果和运行数据，总结如下 表。可以看到，小马智行在累计测试里程领先的同时，其平均测试速度、每次接管间隔 的公里数远超同行。 根据和讯网，截至 2025 年 9 月中旬，小马智行全球路测总里程已突破 5000 万公里，其 中全无人驾驶路测里程超 1000 万公里。作为国内唯一在北京、上海、广州、深圳四大一 线城市开展无人驾驶收费运营的企业，其总运营覆盖面积超过 2000 平方公里。

3.2 商业端：联手生态伙伴，第七代成本大幅降低，2025 年冲刺规模化

第七代 Robotaxi 降本明显。2025 年 4 月上海车展期间，小马智行全球首发第七代车规 级自动驾驶软硬件系统方案。据介绍，小马智行搭载第七代自动驾驶系统方案的 Robotaxi 车型拥有三大亮点： 100%车规级零部件，覆盖从线束、连接器到固态激光雷达、英伟达 Orin X 芯片等 零部件，小马智行通过强大的软件算法优化和系统工程，迅速应对硬件标准变化， 带领 L4 行业率先实现车规级可 性和稳定性的“零突破”；  自动驾驶套件总成本较前代下降 70%，其中车载计算单元较上一代降低 80%、激 光雷达较上一代降低 68%； 采用平台化适配设计，支持多车型适配，与丰田、北汽、广汽埃安合作，推出丰田 铂智 4X Robotaxi、北汽极狐阿尔法 T5 Robotaxi 和广汽埃安霸王龙 Robotaxi 等车 型。

年末目标实现 1000 台 Robotaxi 部署，单车模型盈利。第七代车型的前两款——广汽 集团（GAC）和北汽新能源（BAIC）车型，分别于 6 月和 7 月进入量产。至 8 月中旬， 已有超过 200 辆第七代车辆下线，Robotaxi 数量已突破 500 台，预计在 2025 年底实现 千台目标。公司预计实现单车模型的盈利。我们测算了三种情形下，小马智行 Robotaxi 的单车 UE 模型，悲观、中性、乐观情形下，单车分别实现 12/14/18 万人民币收入， 20.8%/34.9%/48.4%的利润率。

小马智行通过联手产业合作伙伴，更好地推动 Robotaxi 规模化。 

2025 年 6 月，小马智行与深圳西湖集团宣布达成战略合作，计划将在深圳合作打造 自动驾驶出行服务车队。根据协议，这批 L4 级别自动驾驶车队将采用搭载小马智行第七代自动驾驶软硬件系统的量产车型。同时，双方计划携手在深圳逐步落地千 台级以上规模的车辆。

丰田不仅是投资了小马智行，作为小马的第二大股东，丰田还和小马智行成立了合 资公司。2023 年 8 月，丰田中国、广汽丰田与小马智行宣布投入 10 亿元成立合资 公司骓丰智能科技，基于丰田铂智 4X 合力打造首款第七代 Robotaxi 车型。

2024 年 11 月和 12 月，随着小马智行分别与北汽新能源、广汽埃安官宣 Robotaxi 量产合作，第七代 Robotaxi 家族迎来两位新成员——北汽极狐阿尔法 T5 Robotaxi 和广汽埃安霸王龙 Robotaxi。

2022 年 9 月 27 日，小马智行宣布与上汽集团人工智能实验室（上汽 AI LAB）开启 合作，共同探索自动驾驶技术研发及无人车运营服务落地等前沿领域。

2021 年 12 月 24 日，小马智行宣布与战略投资方中国一汽的全资子公司一汽（南 京）科技开发有限公司达成战略合作，双方联合制定自动驾驶传感器硬件系统前装 量产方案，共同开发适合 Robotaxi 的车型并进行前装量产，实现低成本自动驾驶 平台的规模化应用。

在研发和运营方面，小马智行积极和腾讯、Uber、阿里系公司建立合作伙伴关系。

2025 年 4 月，小马智行与腾讯云达成战略合作，共同推进 L4 级自动驾驶技术研发 与 Robotaxi 运营落地。目前，双方已围绕微信出行服务、云服务、地图与数据服务、 智能座舱及安全等领域开展合作。腾讯云与小马智行将探索在微信内的“出行服务” 入口及腾讯地图等应用内，打通小马智行 Robotaxi 服务。

2025 年 5 月 6 日，小马智行与 Uber 宣布达成战略合作，小马智行 Robotaxi 服务 和车队将在今年下半年接入 Uber 平台，共同加速自动驾驶技术商业化落地。双方 合作将于今年在中东市场率先启动，未来计划逐步扩展至更多国际市场。服务上线 后，乘客在 Uber App 上预约打车行程时，可选择由小马智行 Robotaxi 车辆提供服 务。

如祺出行（OnTimeMobility）是背 广汽集团、腾讯的智慧出行平台。小马智行早 期参与了如祺出行多轮融资，截至 2024 年末持股 5.35%。双方业务方面合作始于 2021 年，由来已久，双方通过“技术+平台”的优势互补模式，推进自动驾驶出行 服务大规模商业化落地。2024 年，搭载了小马智行第六代自动驾驶软硬件系统的广 汽丰田赛那 Robotaxi 车型获得了广州市南沙区商业化示范运营许可，通过小马智行 的自有平台 PonyPilot+和如祺出行平台上线对外收费服务。

阿里系：2024 年 8 月和 10 月，小马智行 Robotaxi 通过合作接入支付宝、高德地图 App 和小程序，为用户开拓更多科技出行的选择。

Robotruck 方面，小马智行联手中国外运、三一集团等公司，快速推动商业化。小马智 行在 2022 年分别与中国外运及三一集团旗下三一重卡成立合资公司。2022 年 11 月 1 日，小马智行宣布与战略合作伙伴中国外运股份有限公司、三一集团进一步深化合作， 成立三方战略联盟，联手打造智慧物流“技术+车辆+场景”黄金三角。同日，小马智行 与三一重卡合资公司一骥智卡所生产的智能重卡首批车辆下线，并交付于小马智行与中 国外运成立的智慧物流公司——青骓物流科技有限公司。2025 年 1 月，中国外运与小马 智行在广东江门续签青骓物流合资协议，进一步深化战略合作。 2025 年 1 月，小马智行宣布获得全国首家开展编队自动驾驶跟随车主驾无人测试的许 可。根据相关法规，小马智行成为京津冀地区唯一同时拥有跨省高速自动驾驶道路测试 资质的企业。公司表示将在京津塘高速开始使用自动驾驶卡车进行“1+N”编队自动驾 驶后车主驾无人测试，以推动实现自动驾驶卡车大规模商业化目标。

3.3 资质端：国内一线城市牌照更加齐全

中国许多城市目前正在进行自动驾驶出租车的道路测试和试运营，其中北京、上海、广 州和深圳目前在政策和商业探索方面处于领先地位。自动驾驶相关的牌照有许多，其中 更符合 L4、比较有含金量的牌照是一些全无人测试、试运营牌照、全无人商业运营牌照 等。例如，重庆和武汉颁发自动驾驶无人化示范运营资格，上海颁发了无驾驶人智能网 联汽车示范应用许可等。分类来看，L4 相关的运营牌照可以进一步分类：主驾 or 副驾 or 全车/有人或无人/是否商业收费等。

小马智行在一线城市获取的相关运营资质较为领先。小马智行是中国首批获得在中国所有四 个一线城市（即北京、上海、广州和深圳）运营完全无人驾驶自动驾驶出租车许可证的公司 之一，小马智行也是唯一一家获得了在这些一线城市提供面向公众的自动驾驶出租车服务所 必需的所有可用监管许可的自动驾驶技术公司。其获得的牌照或资质包括但不限于： 上海智能网联汽车示范运营牌照，这意味着公众可以在服务范围内打到小马智行的 Robotaxi； 北京市智能网联汽车政策先行区乘用车“车内无人、车外远程”出行服务商业化试 点通知书； 北京市高级别自动驾驶示范区（下称“示范区”）高速道路载人示范应用试点通知 书； 广州智能网联汽车（自动驾驶）无人商业化混行试点； 深圳市级无人化示范应用许可。

4、成长驱动：海内外加速部署带动成长，降本空间仍大

4.1 未来随着 Robo X 车辆快速铺设，国内收入 10 年内有望高速成长

根据前文行业分析部分，弗若斯特沙利文预计 2030 年国内一二线城市的 Robotaxi 保有 量望达到 101 万，渗透率约 25%；2035 年有望达到 415 万辆。而当前小马智行作为国 内头部 Robotaxi 企业之一，车辆铺设尚不足千。小马智行目标在 2025 年底达到 1000 辆 Robotaxi 车辆部署，2028-2029 年有望达到 5 万辆。

我们粗略、保守假设 2030 年、2035 年，小马智行部署车辆占比 8%；假设单车年收入 为 20 万元（单车收费里程 10 万公里、单价 2 元/公里），则小马智行 2030、2035 年的 Robotaxi 收入有望达到 22 亿美元、92 亿美元。而 2024 年小马智行各业务收入合计不 足 1 亿美元，成长潜力非常大。

4.2 中国智驾走向全球，剑指全球性出行平台

小马智行成立之初便拥有海外研发及运营基础。其于 2016 年 12 月在美国硅谷成立， 2017 年获得了加州路测牌照，6 月在硅谷道路上测试。2019 年 6 月，小马智行又获得 了美国 Robotaxi 运营牌照，一度在美国 5 个城市进行常态化路测或运营。小马智行一直 希望有朝一日可以在硅谷这一客场打败竞争对手 Waymo。截至目前，小马智行在硅谷和 卢森堡分别设立了自动驾驶研发中心，并在美国、卢森堡、韩国、阿联酋、韩国、沙特 阿拉伯、新加坡、卡塔尔等多个国家建立合作关系或开展相应业务。

积极与全球性以及地方性平台和组织建立合作关系，为海外发展奠基。2025 年 5-7 月， 全球出行平台 Uber 和小马智行、文远知行、萝卜快跑分别建立了 Robotaxi 相关的战略 合作关系。此外，小马智行和文远知行积极发展中东、新加坡业务，萝卜快跑积极布局 欧洲市场。长期来看，海外 Robotaxi 市场较国内而言更加广阔，小马智行等中国智驾领 先企业站在全球视野也具有很强的领先性，有希望随着海外渗透率的提升而高速成长。

4.3 规模降本、技术降本、商业模式降本，仍有很大的降本空间

小马智行过去的数代产品持续迭代，每代产品降本明显，当前第七代 Robotaxi 的套件成 本相较第六代降低了 70%。

从盈利性改善的角度上看，目前的系统套件成本远未到底，小马智行仍然有非常大的降 本空间。 1） 规模化降本： 采购方面：当车队规模从当前的数百台级别跃升至未来的数万甚至数十万台级别时， 对上游元器件的采购成本将呈指数级下降； 车辆生产方面：当前合作的车企生产的 Robotaxi 车辆规模非常有限，未来随着 Robotaxi 的大规模铺设，车辆的生产制造成本有望进一步下降。

2） 技术和工艺自然降价： 半导体和传感器技术遵循摩尔定律，本身就存在自然的降价曲线，例如当前的激光 雷达采购成本已从最初的上万元一颗降低到 1000-2000 元。

3） 算法持续优化： 技术团队的持续迭代，将进一步降低对硬件性能的冗余要求。例如当前的第七代套 件在算力方面，采用 4 颗英伟达 OrinX 车规级芯片，其中 3 颗用于主系统计算、1 颗用于安全冗余。未来随着软件算法能力的提升，自动驾驶套件成本有望大幅降低。

4） 商业模式创新： 如我们前文所设想的未来出行市场变革，行业中有望引入专业的资产商，由资产商 出资购买并持有车辆资产（承担 4 万美元的车辆成本），小马智行则作为技术与服 务提供方进行轻资产运营。

编辑：火腿肠