2025年禾赛科技研究报告：ADAS激光雷达龙头，庭院机器人等Robotics领域构筑第二成长曲线

1、 ADAS：预计 2030 年全球 LiDAR 销量超 1700 万台，禾赛/ 速腾/华为有领先优势

受益于智能驾驶行业的快速发展，全球乘用车激光雷达市场快速发展。根据 Yole 数据，2024 年全球乘用车激光雷达市场规模提升至 6.92 亿美元，同比增长 67%，预 计 2030 年有望提升至 32.7 亿美元。销量方面，2024 年全球激光雷达销售量约 170 万颗，预计 2025 年有望突破 300 万台，且 2030 有望超 1700 万台。

中国激光雷达厂商占据优势，禾赛市占率并列第一。从市场竞争格局来看，中 国厂商市场份额占据优势，市场份额占比 92%（+6pct）；分品牌看，速腾、禾赛、 华为、图通达位居前四，其中速腾与禾赛以 26%的市占率并列第一。

1.1、 禾赛科技：产品矩阵丰富，高效满足无人驾驶、高级辅助驾驶需求

禾赛科技 AT 系列、FT 系列以及 ET 系列是面向 ADAS 的主要产品。禾赛科技基于其专有技术，开发和生产了全系列激光雷达产品，以满足客户的各种需求，其 中 AT 系列、FT 系列以及 ET 系列是面向 ADAS 客户的主要产品，截止 2025 年 4 月， 禾赛已与 22 家国内外车企达成超 120 款车型的量产定点合作，客户包括理想、小米、 比亚迪、零跑、奇瑞、极氪等国内头部车企。

公司在 2025 年 4 月 21 日发布了面向 L2 到 L4 的激光雷达感知方案「千厘眼」， 并正式发布了新一代车规级激光雷达产品 ETX 车规级超远距激光雷达、AT1440 车 规级超高清激光雷达和 FTX 车规级纯固态补盲激光雷达。 AT1440 是全球最高线数的车规级超高清激光雷达，实现了 0.02°的角分辨率， 并提供超高清图像级点云，AT1440 搭载禾赛第四代自研芯片，采用了更前沿的高效 感光与超高并行处理技术，实现 300 米的超远测距能力，可输出图像级点云。该产 品将在卡尔动力全球首款未来运输机器人上首发。

FTX 是全球视野最广的纯固态车规级激光雷达，拥有最大 180°×140°的超广视 场角，分辨率较上一代提升超 2 倍，同时外露视窗面积大幅缩减 40%。作为一款出 色的近距超广角雷达，FTX 能有效覆盖车身四周盲区，精准检测低矮障碍物，如路 桩、宠物等，助力自动泊车功能精准实现。此外，它还可实时监测侧后方快速接近的车辆，为安全变道决策提供关键支持。

ETX 是全球测距最远的车规级激光雷达，是专为 L3 而生的超远距产品，可搭 载于舱内挡风玻璃后，在视窗高度仅 32 mm 的前提下，可实现 400 米的超远测距。 这源于 ETX 搭载的禾赛自研光矢量芯片，在保持 Class1 人眼安全等级前提下将测距 能力提升 30%，同时大幅减小高性能激光雷达的体积和功耗。该技术突破赋予了其 卓越的小目标识别能力，ETX 最佳角分辨率相较 AT128 提升 8 倍，显著拓宽 L3 级 自动驾驶的安全边际，同时雷达视窗高度减少 35%，体积更加紧凑。ETX 目前已获 欧洲顶级主机厂多年定点，预计 2026 年底开始批量交付。

2、 Robotics 应用前景之割草机器人：行业潜在空间或超 300 万台，激光雷达技术路径渗透率有所提升

2.1、 行业情况更新：无边界割草机器人已成为主流，2025 年以来激光雷 达技术路径产品份额提升

线上数据看，无边界割草机器人已成为销售主力，2025 年年初以来激光雷达技 术路径产品销售份额有所提升： （1）行业维持高景气（销量高增长+渗透率持续提升），2025 年 4+5 月美亚/德 亚/法亚割草机器人销量同比分别+62%/+180%/+364%，保持高速增长态势。渗透率维度，2025 年 4+5 月美亚/德亚/法亚渗透率分别达 5%/43%/55%，较 2024Q2 均有所 提升，美亚渗透率仍低单位数。 （2）割草机器人高增长主要系无边界割草机器人推动，2025 年 4+5 月美亚/德 亚/法亚无边界割草机器人占割草机器人销量比重分别达 62%/80%/73%，较 2024Q2 均有显著提升。 （3）随着激光雷达厂商技术下放，以及 MOVA、追觅等厂商推出更高性价比 激光雷达产品以来，2025 年以来激光雷达技术路径产品份额提升。2025Q1/2025 年 4+5 月激光雷达技术路径产品占无边界割草机器人销量比重分别提升至 13%/16%， UWB 技术或已逐步被淘汰，纯视觉技术凭借极高性价比在小面积草坪以及中低端市 场仍有一定生存空间。

2.2、 激光雷达技术路径渗透原因：上游厂商技术下放/成本下降，无需部 署基站且信号稳定

览沃、禾赛科技、速腾聚创等为代表的激光雷达厂商逐步推出短距消费级激光 雷达产品，带动激光雷达向服务机器人领域渗透。禾赛 JT16 产品以及速腾聚创 E1R 产品已逐步应用于割草机器人领域。截至 5 月 30 日，公司 JT 系列累计交付 10 万台， 成为全球头部割草机器人厂商首选，并且与可庭科技达成合作计划交付 30 万颗 JT 系列激光雷达。截至 2025 年 2 月，览沃与可庭科技完成三年战略合作第一阶段目标 （累计交付 10 万颗 Mid-360），未来三年计划交付超百万颗。5 月 16 日，速腾聚创 宣布与库玛科技达成战略合作，未来三年内合作 120 万台全固态激光雷达。 相较于 RTK 融合视觉技术，激光雷达具有前期部署简单且信号稳定优势，但面 临成本较高问题。随着激光雷达厂商技术下放，以公司为代表的激光雷达产品成本 有所下降，战略合作下带动 MOVA 品牌定价显著下探。

2.3、 割草机器人行业空间：欧美市场潜在空间有望超 300 万台

回顾全球扫地机行业发展情况，产品技术升级（随机碰撞转向 LDS/V SLAM， 避障技术升级以及基站升级）带动两轮渗透率快速提升，中国品牌凭借逐步成熟的 解决方案逐步抢占龙头份额： （1）2002~2010 年：发展初期，以 iRobot 随机碰撞产品为主。iRobot 机器人业 务起家，早期主要做排雷等商用机器人，2002 年推出 Roomba 系列扫地机器人进军 消费级机器人领域，推出早期开创性使用“边刷+滚刷+吸尘口”的三段式清扫结构， 同时以随机碰撞导航为主。在 iRobot 推动下，尝鲜人群购买带动了渗透率提升。 （2）2011~2014 年：产品性能未有较大升级，渗透率提升初遇瓶颈。行业仍以 随机碰撞类产品为主，产品性能未有明显提升加上玩家仍较少，因此该阶段渗透率 提升相对缓慢。期间虽然 Neato、Samsung 开始推激光/视觉导航技术，但整体方案并 未成熟。 （3）2015~2017 年：行业由随机碰撞向视觉/激光规划导航升级使得产品使用体 验较大幅度提升，行业玩家显著增加，刺激渗透率快速提升。2012 年彼时行业龙头 iRobot 收购 Evolution Robotics 并获得 VSLAM 导航专利，2015 年正式推出 VLSAM 导航 900 系列扫地机，产品性能及售价较大幅度提升。随着规划导航方案成熟，同 时期 Bissell、Hoover、Shark、Ecovcas、小米等快速入局，扫地机市场认知度快速提 升，带动渗透率快速提升。 （4）2019 年至今：中国品牌产品技术性能逐步赶超 iRobot，行业渗透率持续 提升但 iRobot 份额下滑明显。iRobot 自 2018 年推出自集尘扫地机产品以来产品竞 争力再未有显著提升。相反中国厂商凭借逐步完善的 LDS 导航技术，视觉避障技术以及持续升级的基站（从自集尘到 2021 年自清洁基站普及再到 2022 年全能基站普 及），产品竞争力逐步赶超iRobot，iRobot份额由2017年的62%下降至2020年的46%， 2022 年美国市场份额已不足 50%。

根据欧美私人花园数量测算预计 2020 年美国/欧洲割草机器人渗透率分别为 0%/4.5%（占花园存量数量），占割草机销售比重分别为 0.2%/16%。（1）2021-2023 年市场类似于 2011~2014 年的扫地机市场。富士华/WORX 占据绝大部分市场份额， 根据富士华割草机器人规模增速情况预计 2021-2023 年行业渗透率提升幅度有限，或 主要系市场仍以随机碰撞、埋线式产品为主。（2）2023 年起以中国品牌为代表的无 埋线割草机器人产品 SKU 显著增加，导航规划/避障技术等核心能力均有不同程度 提升，有产品落地的行业玩家显著增加，类似于 2015 年起的扫地机市场，有望刺激 新一轮需求释放。 当然正如前文所述，当前割草机器人仍有痛点待解决或者针对美国市场需对割 草机器人产品进行优化改进，例如解决边缘割草效果差、信号不稳定、厚草和高草 容易卡困等问题。随着产品性能的逐步优化完善，参考 2015 年以来扫地机渗透率提 升路径，我们预计 2028 年割草机器人行业销量有望超 300 万台，美国/欧洲渗透率 分别为 3.1%/12.8%。考虑到美国作为单一市场，渗透率提升幅度有可能高于扫地机 器人在欧洲的渗透率提升幅度，美国的短期潜在空间或更高。

3、 Robotics 应用前景之泳池清洁机器人：行业规模或已超 200 万台，水下激光雷达产品空白逐步被填补

3.1、 全球泳池存量预计仍有增长，泳池机器人渗透率不断提升

灼识咨询数据显示，2017~2021 年全球泳池数量呈持续增长趋势，预计 2021-2026 年仍会保持增长趋势。2017 年末全球泳池保有量为 2438 万个，2021 年末全球泳池 保有量为 2888 万个，CAGR 为 4.33%。预计至 2026 年末全球泳池数量将达到 3692 万个，2021-2026 年 CAGR 为 5.03%。分地区上看，主要以欧美为主，2021 年美国/ 欧洲泳池数量分别达 1060/754 万个。 存量渗透率上看，随着人工成本的提升以及泳池清洁机器人自动化、智能化水 平的提升，2020-2023 年泳池清洁机器人渗透率呈逐年上升态势。根据 Maytronics 公司公告数据显示，2020-2023 年泳池清洁机器人渗透率由 16%提升至 23%，反观人 工清洁/抽吸式+压力式设备渗透率分别由 35%/38%下降至 33%/33%。泳池清洁机器 人存量规模由 440 万台增长至 700 万台左右。

3.2、 泳池机器人行业空间：预计全球泳池清洁机器人年销量超 200 万台， 渗透率仍有望继续提升

随着泳池清洁机器人行业的技术升级以及产品的发展迭代，在泳池清洁机器人 中集成路径规划、视觉感知、物联网等智能化功能后，用户对泳池清洁机器人的认 知度及认可度将不断提升，泳池清洁机器人渗透率有望进一步提升。根据灼识咨询 数据显示，2021 年全球泳池清洁机器人渗透率达到 19.44%，美国达到 28.05%，其 次为欧洲和大洋洲地区，预计 2023 年全球泳池清洁机器人渗透率达到 22.82%（与 Maytronics 公司公告 2023 年渗透率相当），2026 年达到 28.1%。假设泳池清洁机器 人生命周期 4 年，根据全球泳池数量以及泳池清洁机器人存量渗透率测算年销量， 预计全球泳池清洁机器人年销量已超 200 万台。

3.3、 泳池机器人技术路径：受水介质影响仍以传统传感器为主，水下激 光雷达产品空白已被填补

当前泳池清洁机器人产品仍以红外传感器、超声波传感器、陀螺仪等为主，视 觉和激光雷达技术应用少。相较于三位室内外定位，三位水下定位导航容易受水介 质特性影响，例如传统激光雷达在水中面临探测距离下降、出现噪点、测距精度过 低等多重挑战，视觉摄像头在水中识别精度易受阳光/波浪反射和水质混浊等影响， 因此当前水下自动作业领域仍大多采用超声波传感器、红外传感器等元器件，由于 采用性能规格较低的传感器，因此现有泳池清洁机器人产品大多搭载多个传感器用 于定位导航。 随着上游厂商推出针对性激光雷达产品，激光雷达凭借更高精度和集成度应用 渗透率有机会逐步提升。近日，思岚科技推出业内首款消费级水下激光雷达 RPLIDAR E1，填补了水下激光雷达市场空白。通过技术创新优化成本，RPLIDAR U1 不仅达到水下 5 米 IPX8 防水等级，其水下最大探测距离同样可达 5 米，同时精度能 够做到 4 厘米以内。此外，思岚科技针对 RPLIDAR U1 也同样推出了水下专属建图 和定位解决方案 SLAMKIT，该方案可实现建图、定位与导航一体。

4、 Robotics 应用前景之其他 Robotics：无人出租车、无人物 流车、移动机器人（AGV/AMR）

4.1、 移动机器人（AGV/AMR）：中性至乐观预期 2030 年全球年销量 80~200 万台，激光融合视觉技术成为主流

根据 CMR 产业联盟数据显示，全球 AGV/AMR 销量由 2018 年的 3.5 万台增长 至 2023 年的 21 万台，其中中国销量由 2018 年的 2.96 万台增长至 2023 年的 12.5 万 台。近两年随着 3D 激光雷达成本降低以及机器人控制系统硬件算力提升，激光雷达 技术路径在移动机器人领域渗透率逐步提升。中国市场为例，2023 年中国 AGV/AMR 专用激光雷达销量达到 21 万台，平均每台 AGV/AMR 搭载 1.7 颗激光雷达，AMR （激光 SLAM+视觉 SLAM）技术路径占比已从 2020 年 15%出头提升至 2023 年近 45%。 根据移动机器人产业联盟预计，2028 年中国 AGV/AMR 专用激光雷达销量或达 52 万颗。根据 Interact Analysis 预计，2030 年中性至乐观预期全球移动机器人出货量 80~200 万台。

4.2、 无人出租车（Robotaxi）：2035 年全球无人驾驶出租车存量或达到 160 万辆，单车或搭载多颗 LIDAR

2024 年为无人驾驶出租车（Robotaxi）元年，中国已有超过 16 个城市运营自动 驾驶车辆，美国以 Waymo 为代表也正在洛杉矶等城市扩大规模。根据 Counterpoint Research 预计，到 2035 年全球无人驾驶出租车车队将达到 160 万辆。3D 雷达凭借 高精度以及远距测量优势，已是 Robotaxi 标配传感器且单车配置数量不止 1 颗，例 如小马智行搭载 4 颗激光雷达，Waymo 和萝卜快跑亦搭载多颗激光雷达做到安全冗 余。公司已针对无人驾驶领域推出 PANDAR 系列 128 线高性能远距激光雷达产品。

4.3、 无人物流车：2030 年全球无人物流车年销量或达 60 万台，单车或 搭载多颗 LIDAR

无人运输物流指借助无人驾驶 L4 技术，在物流运输环节，实现无需或极少人工 干预的货物运输过程。随着政策放宽、低速场景下 L4 自动驾驶趋于成熟以及规模化 部署已验证技术可能，未来无人物流配送市场规模有望逐步扩大。根据思瀚研究院， 预计 2025-2026 年无人物流配送车销量达 3/10 万辆，2030 年年销量或达到 60 万辆。 由于涉及室外无人驾驶，一般采用激光雷达、IMU、视觉等多传感器融合技术。根 据禾赛科技公众号，目前行业龙头九识智能第三代产品已搭载 4 颗 AT128 激光雷达。

5、 财务分析：Robotics 激光雷达带动 2025Q1 增速提升，规模 效应带动毛利率提升/研发费用率下降

受益 Robotics 激光雷达交付增长，2025Q1 公司营收增速显著提升。2024 年公 司全年营收达 2.9 亿美元（+10.7%），2020-2024 年营收 CAGR 为 50%。2025Q1 公司 营收达 0.73 亿美元（+46%），增速环比显著提升或系 Robotics 激光雷达交付量显著 增长。根据禾赛科技公众号，2024 年公司激光雷达总交付量达 50.19 万台（+126%）， 其中 ADAS/Robotics 交付量分别达 45.64/4.55 万台，同比分别+134%/+67%。2025Q1 公司激光雷达总交付量达 19.58 万台（+231%），其中 ADAS/Robotics 交付量分别达 14.61/4.97 万台，同比分别+178.5%/+649.1%。

毛利率提升及费用率下降，2024 年公司成为全球首家全年盈利且经营性现金流 为正的激光雷达企业。毛利率方面，2024/2025Q1 公司毛利率分别为 42.6%/41.7%， 同比分别+7.4/+3.0pct，主要系机器人激光雷达和 ADAS 激光雷达的技术降本和规模 优化。费用率方面，2024/2025Q1 公司研发费用率分别为 41.2%/34.9%，同比分别 -0.9/-19.2pct，前期持续高研发投入，随着下游渗透率提升带动激光雷达放量，研发 费用率呈持续下降趋势。毛利率提升以及费用率下降使得 2024 年公司非 GAAP 净利 润为 1369 万元，经营性现金流净额为 0.05 亿美元。

编辑：火腿肠