2025年机械设备行业分析报告：谐波减速器需求激增，国内企业拥抱国产化机遇

一 、 工 业 机 器 人 为 谐 波 减速器目前主要下游

谐 波 减 速 器 的 工 作 原 理 及 结 构 特 点

根据GB/T 30819-2014《机器人用谐波齿轮减速器》定义，谐波齿轮减速器是一种靠波发生器使柔轮产生可控的弹性变形波，通过其与刚轮的相互作用，实现运动和动力传递的传动装置，其构造主要由带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮）、带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮）、波发生器三个基本构件组成。

谐波减速器中波发生器转动一周时，柔轮向相反方向转过两个齿的角度。谐波传动技术工作原理通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式，当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮齿轮插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮合状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态，当波发生器连续转动时，迫使柔轮不断产生变形并产生了错齿运动，从而实现波发生器与柔轮的运动传递。

谐 波 减 速 器 的 研 发 和 制 造 门 槛 较 高

谐波减速器研制具备高门槛。谐波减速器的研发设计门槛高、涉及多学科交叉、工艺流程复杂、资金投入量大。其制造工艺涉及精密机械加工、材料科学和热处理技术，核心在于保证柔轮、刚轮和波发生器之间的精密配合。错误的谐波装配方式容易造成减速机振动、噪音、机器人位置精度较差等一系列问题。精密减速器行业的进口生产设备采购周期长达1-2年，熟练生产人员培养周期长达1年，产能建设和生产爬坡均需要较长的时间，因此产能建设规划要提前布局。

谐波减速器柔轮加工难度大。谐波减速器的柔轮壁厚非常薄，加工外齿圈的过程中易变形，热处理过程中也极容易发生变形，工艺较为复杂。柔轮材料的抗疲劳强度、加工和热处理要求较高，国内外工艺有所区别，国内成熟厂商较少。

谐 波 减 速 器 对 比 其 他 精 密 减 速 器 的 特 点

谐波减速器具有体积小、质量小、运动精度高的优点。谐波减速器具有结构紧凑、体积小、重量轻、传动平稳、噪音低、运动精度高、传动比大、承载能力高等优点，成为精密传动领域的优选方案，尤其适合空间受限、对精度和动态性能要求高的场景。这使其在工业机器人、机床和人形机器人小臂、腕部、手部等部件具有较强优势。

工 业 机 器 人 为 谐 波 减 速 器 目 前 的 最 大 应 用 领 域

由于谐波减速器体积小、重量轻、传动比大的特点，使其能够在精密传动领域广泛适用，广泛涉及工业机器人、服务机器人、数控机床、光伏设备、医疗器械等多个领域，应用行业有不断拓宽趋势。

工业机器人为谐波减速器最大下游。从我国谐波减速器下游应用领域来看，当前工业机器人为第一大应用领域，2023年占比高达到75%。其他领域，机床、半导体、医疗器械等占比合计为25%。

工 业 机 器 人 的 谐 波 减 速 器 使 用 量 持 续 上 升

工业机器人的谐波减速器的平均使用数量在3个左右。从工业机器人机器人的构造形态来看，每台六轴多关节机器人需要搭配6台精密减速器，其中负载10kg以主要使用谐波减速器；10-20kg及更高负载的机器人小臂、手腕关节可以采用谐波减速器；负载30kg以上的，在其轻负荷的末端关节上也能够使用谐波减速器。

工业机器人的谐波减速器使用量持续上升。受益我国制造业转型升级，智能制造发展迅速，2019-2024年工业机器人需求量持续上升，带动谐波减速器消费量持续上升。2024年国内工业机器人谐波减速器消费量达到79.55万台，同比增长18.86%。

二 、 人 形 机 器 人 量 产 加 速，导致谐波减速器需求激增

人 形 机 器 人 产 化 落 地 持 续 加 速

人形机器人正进入产业化落地阶段。人形机器人从60年代的萌芽探索阶段，到2000年本田研发的ASIMO实现行走，再到2013年波士顿动力的Atlas实现复杂动作和任务。到2022年，特斯拉Optimus 发布，人形机器人迅速迭代升级产品，已具备高度仿真外形并可执行复杂的重复性或危险任务。随着成本逐渐降低，国内外机器人多点开花，人形机器人已经进入产业化落地前期。

海 内 外 巨 头 纷 纷 入 局 推 进 人 形 机 器 人 落 地 提 速

海内外巨头的技术竞争与生态构建将加速商业化进程，人形机器人产业已进入“黄金窗口期”。国内外巨头的纷纷入局，不仅为人形机器人领域注入了大量资金与资源，加速了行业的技术进步与成熟，还推动了产业链的标准化和批量化发展，促进了全球产业链的联动，使得人形机器人产业迎来了重要的转折点和变革机遇。

国 家 政 策 明 确 人 形 机 器 人 发 展 方 向

政策明确人形机器人发展方向。2025年政府工作报告中，具身智能首次被写入，被列为未来产业培育的重点方向，成为我国制造业升级的重要抓手，为科技制造领域竞争新高地。2023年11月工信部发布《人形机器人创新发展指导意见》，目标提出2025年实现批量生产和创新体制的建立，2027年构建具有国际竞争力的产业生态，综合实力达到世界先进水平，指明未来人形机器人产业的发展方向。同时，各地陆续出台产业集群发展政策，产业链上公司的相关公司发展持续催化。

人 形 机 器 人 使 用 成 本 极 具 性 价 比

人形机器人替代人成本优势明显。人形机器人在工厂中，可以高强度、长时间、不间断稳定的劳动。在家庭中机器人能够提供全天候服务，且无需考虑人工疲劳或情绪问题，适合需要稳定服务的家庭环境。人形机器人在工厂仓储和家庭服务两种场景中的使用成本均显著低于人工费用，且能够提供更高的效率和稳定性，展现了极高的性价比，是替代人工的理想选择。

人 形 机 器 人 落 地 应 用 场 景 持 续 扩 散

在工业领域，人形机器人深度融入自动化生产线，承担复杂装配、物料搬运等精准作业，持续深化应用；在商业服务领域，凭借其灵活交互特性，加速落地商超导购、酒店服务、餐饮配送等场景；在家庭生活维度，逐步探索陪伴老人、照护儿童、家居清洁等多样化服务功能。政策助力、资金注入和技术迭代全方位推动人形机器人大规模商业化应用与持续创新发展注入澎湃动力，加速人形机器人融入千行百业的进程。

三 、 海 外 龙 头 缓 速 扩 产 ，国内厂商迎来机遇

哈 默 纳 科 占 全 球 谐 波 减 速 器 市 场 较 大 份 额

哈默纳科占全球市场大部分份额，国内企业正在崛起。根据HDIN Research数据，2023年哈默纳科占据全球市场约85%的份额，哈默纳科研制谐波较早，产品品类丰富，具有行业领头地位。另外，绿的谐波占据全球8%市场份额。虽然谐波减速机全球市场海外龙头主导地位仍将持续，但国内企业进口替代进程正在持续。从国内市场来看，哈默纳科2023年占有率40%，相比全球份额较小，国内本土厂商技术不断突破。绿的谐波占有率已达18%，未来占有率进一步扩大。

绿 的 谐 波 与 哈 默 纳 科 谐 波 减 速 器 产 品 对 比

绿的谐波产品在性能上和技术指标上已经接近哈默纳科，但在一些高端应用中，哈默纳科的性能优势依然明显。价格方面，绿的谐波销售均价为1500元/台具有显著的性价比优势，并能够满足国内机器人生产商的需求，而哈默纳科则凭借其品牌和性能优势，在国际市场上占据主导地位。随着国内厂商技术突破和工艺升级，逐步形成对哈默纳科的替代。

供 给 端 ： 海 外 谐 波 减 速 器 龙 头 哈 默 纳 科 扩 产 幅 度较小

哈默纳科谐波减速器扩产幅度较小，不能覆盖人形机器人量产需求。根据哈默纳科财报，截止2024年3月，哈默纳科谐波减速器产能为 306万台/年。公司为应对下游人形机器人和工业机器人需求规划扩产，预计2026年哈默纳科产能将达347万台/年，整体扩产偏谨慎幅度较小，未能覆盖全球人形机器人量产增长需求。

供 给 端 ： 国 内 谐 波 减 速 器 企 业 积 极 扩 产 ， 未 来 或取得更大市场份额

国内谐波减速器厂商积极应对谐波减速器市场需求增长。绿的谐波、丰立智能、瑞迪智驱、丰光精密和科达利等公司通过研发投入、技术创新、先进的加工设备、工艺优化、产品升级和明确扩产计划，展现强劲的市场竞争力和进口替代趋势。随着人形机器人量产加速，国内厂商有望凭借快速扩产优势，在全球市场中占据更大的份额。

报告节选：

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