2025年优必选研究报告：国产人形机器人龙头，硬件+软件全方位布局奠定核心优势

一、人形机器人头部企业，产品应用场景广泛

1.1 人形机器人先锋，占据市场领导地位

人形机器人领导者，智能服务机器人的领航企业。深圳市优必选科技股份有限公司（简称 优必选）致力于智能服务机器人及智能服务机器人解决方案的设计、生产、商业化、销售 及营销以及研发。公司的产品在不同程度上配备了感知、交互、分析及处理人类指令及外 部环境(如建图、温度测量及人脸识别)的智能功能，范围涵盖消费级机器人及电器，针对 教育、物流及其他行业定制的企业级智能服务机器人及智能服务机器人解决方案。

1.2 专注机器人行业多年，客户资源丰富

深耕机器人行业多年，与多家知名企业建立了合作关系。公司成立于 2012 年，2023 年 12 月 29 日，优必选于香港交易所主板挂牌上市。截至 2023 年 H1 优必选已服务全球 50 多个国家和地区，拥有 900 多家企业客户，并已售出超 76 万台机器人。优必选与多家知 名企业建立了合作关系，如比亚迪、东风柳汽、吉利汽车、一汽-大众青岛分公司等汽车 制造商。这些合作既提升了优必选的品牌影响力，也为公司带来了稳定的订单和收入。

1.3 管理团队经验丰富，高管具备丰富从业经验

截至 2025 年 3 月 31 日，董事长周剑直接持股 24.00%，深圳市进化论投资合伙企业（有 限合伙）持股 8.62%，夏佐全直接持股 4.84%，熊友军、王琳分别持股 1.92%、1.90%。

公司管理层人员稳定，且均具备丰富的从业经验。创始人周剑先生拥有近 20 年相关领域的经 验，多次获得政府机构、委员会授予的头衔，熊友军先生作为首席技术官，在优必选任职期间 建立了一支凝聚力强、有丰富机器人产品开发经验的科研团队。高管团队涵盖技术、行政、管 理、财务等不同领域的专业人士，为公司产品的研发和公司的不断发展提供了有力的支持。

二、营收增长稳健，产品结构不断调整

2.1 公司营业额稳步提升，20-24年CAGR为15.24%

公司营业额稳步增长。2020-2024 年营业额从 7.40 亿元增长至 13.05 亿元，年营收 CAGR 为 15.24%，至今已连续多年实现营收稳步增长。其中 2024 年公司实现营业额 13.05 亿 元，同比上涨 23.65%；实现归母净利润-11.24 亿元，同比上涨 7.65%。

教育机器人占比减少，消费及物流机器人占比不断提升。2020-2023 年物流机器人业务营 收占比从 2%提升至 37%，消费机器人业务营收占比从 8%提升至 24%，而教育机器人业 务营收占比则由 83%下降至 33%。 由于已签约的部分项目于年底尚未完成交付和验收，2024 年物流机器人业务营收占比有 所下降，下降至 24.7%；消费机器人业务不断推出新产品，带动增长，营收占比上升至 36.5%。

2.2 产品结构变化，净利率有所回升

产品结构调整影响公司毛利，公司净利率开始回升。2020-2023 年，公司净利率从-95.51% 下降至-120.77%，2024 年回升至-89.54%；由于产品销售结构改变，物流智能机器人及 智能机器人解决方案收入占比提升而其毛利相对较低，2020-2024 年，公司毛利率从 44.68% 下降至 28.11%。

三、国家政策大力支持，人形机器人市场空间广阔

3.1 政府政策推动人形机器人发展

机器人产业发展进入关键期，国家政策大力扶持人形机器人行业发展。近些年，我国高度 重视前瞻布局未来产业发展，陆续推出加快和支持机器人产业的政策举措。2023 年，工 信部发布《人形机器人创新发展指导意见》，首次对人形机器人产业发展提出系统性指导 意见，明确到 2025 年初步建立人形机器人创新体系，实现批量生产，2027 年形成安全可 靠的产业链供应链体系，综合实力达到世界先进水平。

3.2 国内外人形机器人厂商

人形机器人行业进入高速发展阶段，国内外厂商相继推出新产品。随着人工智能技术的迅 猛发展，人形机器人正成为当前科技行业的热点之一，国内外人形机器人企业相继推出新 产品。越来越多的科技巨头，如华为、小米等，相继发布与人形机器人相关的计划，人形 机器人市场高速发展。

四、保持持续高强度研发投入，产品技术领先

4.1 机器人研发高投入，人形机器人有效专利全球第一

2020-2024 年优必选平均研发费用为 4.69 亿元，其中研发费用率除 24 年外均超过 40%。 截至 2024 年底，优必选新增授权专利超 500 件，共持有 2680 项授权专利，发明专利占 比为 57.87%，人形机器人有效专利数量全球第一。 在全球人工智能及人形机器人热潮的推动下，2024 优必选仍然在人形机器人上持续加大 研发投入，聚焦以工业版人形机器人 Walker 系列为具身智能载体，为解决工业场景真实 落地需求，持续投入并突破‘大脑’、‘小脑’、‘肢体’等关键技术群，包括高性能伺服驱 动器技术、大模型技术、语义 Vslam 技术、学习型运动控制技术、视觉感知技术、多模态 交互技术等人工智能核心技术。

4.2 产品种类丰富，人形机器人产业化加速推进

优必选对应的下游应用场景多。以智能机器人为载体，人工智能技术为核心，优必选面向 工业、人工智能教育、智慧物流、智慧康养、商业服务等多个行业。其中，Walker S 系列 机器人面向工业场景；Walker C 机器人面向商用场景；天工机器人面向教育场景；悟空 机器人、优娜机器人面向消费者。

4.2.1面向工业场景：Walker S系列机器人

目前优必选工业人形机器人 Walker S 系列包括工业版人形机器人 Walker S，轻量化快速 部署产品 Walker S Lite 以及全新一代工业人形机器人 Walker S1。 Walker S 身高 170cm，全身 41 个自由度，外观比例更接近人类，具备全方位感知系统， 通过处理工业场景下的 3D 点云信息，Walker S 能精准识别复杂结构物体的 6D 位姿，可 在工厂流水线实现精准安全同步的作业。Walker S 可与工厂系统互通，获得产线状态及信 息，实现信息的即时共享。 Walker S Lite 面向智能制造和智慧物流等领域，是国内首个在汽车工厂全流程执行搬运任 务的人形机器人。 Walker S1 身高 172cm，体重 76kg，负载行走 15kg，全身 41 个自由度；在集成化头部 设计方面，Walker S1 创新性的使用了双耳鱼眼相机，可实现 3D 立体视觉；自研一体化 关节，主要采用创新型旋转驱动，最大扭矩达到 250N.m；接入了优必选自研的第三代仿 人灵巧手，具有 6 个阵列式触觉压力传感器以及全栈式灵巧操作策略库。Walker S1 拥有 全身摄像头与深度学习模型智能大脑，可对车标及车灯实施毫米级精准质检，准确率超99%。其融合训练面向通用任务的多模态规划大模型，利用仿真场景与真实数据构建具身 智能数据，使 Walker S1 具备高级意图理解和细粒度任务规划能力，创新应用水平高，满 足其工业场景内的泛化应用需求，推动人形机器人的商业化和产业化进程。

4.2.2面向商用场景：Walker C机器人

Walker C 是优必选最新研发的，应用于商用服务场景的新一代纯电驱拟人奔跑全尺寸人形机器人。Walker C 身高 163cm，体重 43kg，全身 20 个自由度，可展现拟人化的舞蹈 表演，能以 6 公里/小时的速度稳定奔跑，可应对多地形复杂环境。搭载自主研发的具身 智能交互大模型，支持多语言交互应用，感知力、适应性、通用性强，可为多个商用场景 提供智能化服务。 优必选作为 2025 年日本大阪世博会中国馆唯一人形机器人合作伙伴，在人形机器人、具 身智能决策技术等领域持续投入，在具身智能商业化落地应用方面具有领先优势。中国馆 首个具身智能“导览大使”Walker C 担任深圳周开幕式“特邀主持人”，其搭载 U-SLAM 导航系统，可自主规划空间和路径，定制推送宣传内容，能自主迎宾和导览讲解功能，有 效减轻中国馆的运营压力。Walker C 在运动控制、具身智能等领域实现突破，并通过实 际服务场景展现人机协作的未来可能性。

4.2.3面向教育场景：天工机器人

天工行者身高 170cm，拥有高度仿生的躯干构型和拟人化的运动控制能力，全身多达 20 个自由度，能以 10km/h 的速度稳定奔跑，实现了全球首个全尺寸纯电驱人形机器人的拟 人奔跑。其采用钛合金材质，可降低整机重量，在保证结构强度同时，抗摔耐冲击，其硬 度、性能、稳定性高。其定价 29.9 万起，为业内首款 30 万元以内的科研级人形机器人。 天工行者完整开放了底层电机接口、传感器接口及运动控制接口，能以高性价比满足具身 智能本体控制、高精度运动控制等领域科研用户的二次开发需求。 在全球首个人形机器人半程马拉松比赛中，共有 20 支队伍与 1.2 万名参赛跑者参赛，由 优必选作为发起单位和总经理单位的北京人形机器人创新中心研发的全尺寸人形机器人 天工 Ultra，用时 2 时 40 分 42 秒完成了全长 21.0975 公里的路程得到第一名。天工 Ultra 身高约 1.8 米、体重约 55 公斤，最高峰值速度 12 千米/时。其搭载“一脑多能”“一脑多机” 的通用具身智能平台“慧思开物”，实现高精度控制各关节协调运动，确保机器人持续奔跑 时保持身体平衡。天工 Ultra 具有大功率的一体化关节、低惯量腿部结构设计，奔跑速度极具爆发力，采用轻量化设计，关节导热技术及风冷散热技术强，长时间奔跑能力强。

4.2.4 To C：悟空机器人、小优机器人

悟空机器人是集运动智能、视觉智能、语音智能和感知智能为一体的 AI 教育机器人，全 身拥有 14 个伺服驱动器，可执行跳舞、功夫等动作。悟空机器人通过视觉、动作、语音 实现丰富的交互功能。头部的摄像头可实现拍照、高精度的人脸识别及物体识别；眼部的 LCD 显示器可实时进行丰富的表情反馈。传感器阵列丰富，算法先进，可实现动态平衡控 制和避障。其搭载 4G 通讯功能，可实现文字、语音、视频实时同步交流。悟空机器人可 以实现图形化编程，包括视觉、传感、语音的多条件模块，通过色块的组合提升编程学习 者的效率。 小优 una 能够在家庭、展览等多种应用场景中，提供情感陪伴、娱乐互动等一系列服务， 为用户带来个性的、有温度的互动体验。

4.3 Walker S1机器人进入多家工厂进行实训工作，公司已获批量订单

2024 年 10 月，优必选正式发布 Walker S1，并成功进入比亚迪工厂执行搬运任务实训， 与 L4 级无人物流车、无人叉车、工业移动机器人和智能制造管理系统协同作业，这也是 全球范围内首个人形机器人与无人物流车等协同作业的工业场景解决方案。 2024 年 11 月，优必选携手旗下智慧物流子公司 UQI 优奇在 CeMAT 2024 发布全栈式无 人物流解决方案，首次将人形机器人与无人物流车协同作业，并在比亚迪工厂首次应用， 打通物流最后 10 米，实现了真无人物流。

2024 年 12 月，Walker S1 进入极氪智慧工厂开启第二阶段的实训，不仅在智能搬运工作 中实现了全新升级，搬运速度提升约 25%，还完成了质量检查等新任务。 2025 年 1 月，领克汽车成都工厂引入优必选智慧物流子公司 UQI 优奇的全栈式无人物流 解决方案，将工业人形机器人 Walker S1 与 Wali 瓦力轻载无人叉车 F1200S、移动机器人 操作系统 UPilot 协同作业，共同打造智能制造创新应用标杆案例，打通了领克汽车工厂的 零件收货、搬运、入库的物流链路，实现了零件入库物流无人化，这是继该方案在比亚迪 汽车工厂应用后的再一次创新实践。

2025 年 3 月，优必选在极氪 5G 智慧工厂开展全球首例多台、多场景、多任务的人形机 器人协同实训，推动人形机器人从单机自主向群体智能进化；北汽新能源联手优必选，计 划通过打造全球领先的人形机器人新能源汽车示范产线，为高端制造智能化升级树立行业 标杆。在北汽与华为联合打造的行政级纯电豪华旗舰轿车生产基地——享界超级工厂，优 必选工业人形机器人 Walker S1 在总装车间执行仪表线物料检测任务；奥迪一汽首次引入 其唯一人形机器人合作伙伴优必选的工业人形机器人 Walker S1，在汽车生产过程中进行 质量流程试点项目，执行空调泄漏检测任务。 此外，富士康与优必选于 2025 年 1 月宣布将就人形机器人在智能制造领域的应用建立全 方位长期战略合作关系，通过开展人形机器人在真实制造场景的测试验证及技术创新等工 作，积极推动优必选人形机器人在富士康智能制造场景的实际应用。目前，优必选工业人 形机器人 Walker S1 已在富士康位于深圳龙华的工厂开展了为期两个月的实训工作，成功 验证了人形机器人在物流场景中的应用可行性。

公司人形机器人产品收获多笔订单。2025 年 3 月，居然智家与优必选正式签订战略合作 协议。双方将秉持合作共赢理念，推动智能家居行业智能化升级，将智能机器人全面融入 家居产业及家庭场景。协议中提到，居然智家拟于 2025 年底前采购部署 500 台优必选仿 真人形机器人，同时将对优必选的仿真人形机器人进行推广，在战略合作目标期内计划销 售 10000 台。东风柳汽宣布将于其汽车制造工厂内部署 20 台优必选工业人形机器人 Walker S1，并计划在上半年完成，应用于汽车整车制造，提升其制造工厂的智能化和无 人化水平及效率。这是全球首次人形机器人批量进入汽车工厂。

4.4 引入群体智能技术，推动实现工业场景规模化应用

优必选首次将群体智能技术引入人形机器人，实现多机协同作业。优必选在极氪 5G 智慧 工厂开展全球首例多台、多场景、多任务的人形机器人协同实训，探索建立面向多任务工 业场景的通用人形机器人群体作业解决方案，为此，优必选创新提出了人形机器人群脑网 络（BrainNet）软件架构，形成群体维度下的超级大脑和智能小脑，重新定义人形机器人 的大小脑。超级大脑基于多模态具身推理大模型，重点突破智能混合决策技术，实现复杂产线级任务的高维决策；智能小脑基于 Transformer 模型，创新研发跨场域融合感知技术 和多机协同控制技术并设计人形智能网联中枢 Internet of Humanoids (IoH)，开启智能制 造的高阶进化之路，为群体智能的软硬件实现提供了可借鉴的路径。

优必选的群脑网络具有几大创新点： （1）群脑网络（BrainNet）架构由云端协同的推理型节点和技能型节点灵活链接，形成 群体维度下的超级大脑和智能小脑，重新定义了人形机器人的大小脑。 （2）基于 DeepSeek-R1 深度推理技术，针对性的研发了全球首个人形机器人多模态推 理大模型，借助其强大的数据处理和智能决策能力，让人形机器人具备类似人类常识的推 理能力，支持多台人形机器人之间复杂任务的高效拆解、调度与协同。 （3）多模态推理大模型依托 Walker S 系列在多个车厂一线实训任务中积累的亿级高质量 工业数据集进行训练与调优，增加多模态特性，并基于 RAG（检索增强生成）技术快速 训练专业工种，显著提升了机器人在多种工位的决策能力与泛化能力，为人形机器人在工 业场景中的规模化应用提供了有力支撑。

协同分拣场景，Walker S1 通过跨场域纯视觉感知技术，实现动态目标的跨场域连续感知 与跟踪，机器人群体协作构建全局地图并实现“群建群享”。同时，基于多模态推理大模型 的智能混合决策技术，结合语义 VSLAM 导航与灵巧操作需求，动态分配云端大脑与本地 大脑的任务分工，实现端云结合的群体智能决策。 协同搬运场景，优必选通过多机协同控制技术，构建了联合规划控制系统，实现轨迹规划、 负载辨识与柔顺控制的多机协同，确保机器人在搬运过程中能够动态调整姿态与力度，显 著提升搬运大尺寸及大负载工件的稳定性。 精密装配场景，Walker S1 展现了其在柔软物体灵巧操作方面的卓越能力，通过高精度感 知与自适应控制技术，动态调整抓取力度与姿态，确保小尺寸且易变形的柔软薄膜物体在 装配过程中无损伤、无偏移。 此外，Walker S1 融合采用基于视觉感知的全局初对准，以及基于力感知的强化学习二次 对准技术，完成精准操作类质检任务。

4.5 联合组建机器人创新中心，基金助力共研共创

2023 年 10 月，由优必选、京城机电、小米机器人、亦庄机器人等 10 家行业领军企事业 单位出资联合组建，优必选 CTO、执行董事熊友军担任创新中心的法定代表人和总经理， 北京具身智能机器人创新中心正式成立。2024 年 10 月，正式升级为“国家地方共建具身 智能机器人创新中心”。 优必选积极贡献自身在人形机器人技术研发和商业化落地领域的优势资源，助力快速研发 通用机器人母平台 “天工”，实现了全球首个全尺寸纯电驱人形机器人的拟人奔跑。2025 年 3 月，优必选与创新中心共同推出全尺寸科研级人形机器人天工行者，宣布设立“人形 机器人科研共研共创基金”，基金首期为 1000 万人民币，助力人形机器人共研共创。

4.6 其他智能机器人产品

优必选 AI 教育基于企业领先的人工智能及机器人研发成果，与权威教研团队合作开发出 多套涵盖小学、中学至大学各个学段的人工智能教育整体解决方案，通过构建丰富的 AI 科创数字资源和教学服务生态，培养具备创新性思维及国际化技术视野的“未来智造者”， 助力推动发展世界水平的现代人工智能教育。

公司为汽车、轮胎、3C 电子、电池等多行业定制智慧物流解决方案，提升物流运营的质 量及效率，依托自主研发的 UPilot 机器人操作系统和 ACU 机器人核心控制器，推出主要 产品包括Wali瓦力系列旗下的自动导向车(AGV)及自主移动机器人(AMR)和Chitu赤兔L4 级无人物流车等。通过搭载 WMS（智慧仓储云平台）和 MES（智慧工厂云平台）等云平 台信息系统，提供全栈式物流机器人及一体化的无人工厂、无人仓储和无人配送等解决方 案，助力各行业客户智能化高效运转。

优必选科技于 2022 年正式推出其智慧康养类服务机器人及相关解决方案，围绕老年人的 运营管理、安全保障、生活护理、健康管理、医疗康复等领域进行解决方案研发，完善了 以人工智能和机器人技术为核心的服务体系，并针对智慧康养场景推出五款服务机器人： 智能代步机器人优颐凡、箱式递送机器人优颐达、辅助行走机器人优颐乐、开放式递送机 器人优颐捷以及陪伴机器人优颐然。

编辑：火腿肠