2025年机器人腱绳行业深度分析：市场空间、发展趋势、产业链及相关公司深度梳理

一、行业概述

1、机器人腱绳：前景广阔的灵巧手传动方式

灵巧手是人形机器人的关键部件。灵巧手具有负载能力、运动能力、控制能力和感知能力等，对人形机 器人的功能实现至关重要。灵巧手的技术壁垒极高，一个典型的灵巧手硬件系统通常由以下几个关键部 分组成：1）驱动系统：提供动力，使手指能够进行各种运动。驱动系统包括电机、气动和液压等类型。 2）传动系统：将驱动系统产生的动力转换为手指关节的运动。传动系统包括丝杠、齿轮、连杆、绳索 和腱绳等。3）传感器系统：灵巧手通过传感器感知物体的形状、大小、温度、位置等。4）控制系统： 通过算法和软件对驱动系统和传动系统进行精确控制，以实现预定的手部运动和任务执行。

机械传动机构的选择对于灵巧手的性能至关重要。灵巧手具备驱动器之后需要借助机械传动将动力传导 给执行末端。一方面，它决定了机械设计的难易复杂程度以及成本，另一方面则直接影响灵巧手传动的 效率和可靠性。灵巧手的主要传动方式有齿轮传动、连杆传动以及腱绳传动等。 腱绳传动：机理是起到“肌腱”的作用，使用类似人类手指的腱和绳索结构，通过拉动或放松绳索来驱动 手指的关节运动。一般电机通过齿轮箱驱动滚珠丝杠，通过滚珠丝杠上的螺母把旋转运动转换为直线运 动，腱绳形成一个腱环套在螺母上，螺母拉动连接在灵巧手手指指骨上的腱绳，实现手指绕关节轴的转 动运动。为避免腱绳之间的干扰，腱绳外侧采用外包裹导管的形式。线绳传动使得大型的驱动器远离了 执行机构，减轻末端的负载和惯量，提升了抓取的速度。同时，腱绳传动布局灵活，适合空间狭小且需 要驱动自由度数目较多的传动场合。

连杆传动：多用于工业和商业用途，手指的运动和动力由刚性连杆传递，能够抓取大型的物体且结构设 计紧凑，可以完成包络抓取。但是在远距离的控制上就比较困难，容易发生弹射，抓取的空间较小。 齿轮/蜗轮蜗杆传动：在工业机器人中应用较广泛，这种方式能获得稳定的传动比，传递效率高、可靠 性强。然而，齿轮本身的重量加大了整体的重量和惯性；

腱绳方案赋予灵巧手更好的灵活度、顺应轻量化，渗透前景极佳。传统机器人传动方式存在体积大、响 应慢、能耗高等缺陷，腱绳通过模拟人体肌腱的牵引机制，利用高强度材料传递动力，显著提升了灵巧 手的轻量化与灵活度。通过腱绳特定材料的选择可显著减轻人形机器人灵巧手重量，进而提高操作的灵 活性、精准度、负载能力，减少灵巧手在运动时的能耗，延长电池的使用时间。此外，轻量化材料的使 用可以减少人形机器人运动时的摩擦和阻力，从而降低能量消耗，使人形机器人能够适用复杂的环境。 受益于性能的天然优势，目前腱绳逐渐成为愈发受到业内重视的人形机器人传动方式，渗透前景极佳。

2、主流的腱绳传动方案

腱绳通常与滑轮搭配使用，根据腱绳与滑轮在灵巧操作手的位置不同，主流的腱绳传动方案包括 N 型、 N+1 型、2N 型三种，每种方案都有其独特的优势和适用场景。其中“N 型”传动方案驱动器数目最少， 这种设计能够有效降低驱动系统的整体尺寸，降低电气系统与控制系统的复杂程度，提高了系统的可靠 性，但 N 型传动方案需要预紧装置来确保腱绳的张力；“N+1 型”传动方案所需的腱绳数目最少。然而，这种方案的一个显著缺点是单个腱绳与单个驱动单元的负载较大，导致驱动单元尺寸较大，牺牲了系统 的紧凑性和灵活性；“2N 型”传动方案的承载能力较强，动态特性较好，但所需驱动单元数目较多，机 构尺寸偏大，可能会影响灵巧手的整体灵活性和操作空间。

3、腱绳材料

腱绳材料整体分为不锈钢、高分子纤维两大类，高分子纤维的使用更为广泛。材料的选择除了要考虑强 度和模量以外，还应在长期工作中具有较低的蠕变，并适应高低温和辐射。钢丝绳两端难以固定，并且 只能采用较大的绕线半径，负载能力小，寿命短，高分子纤维使用更为广泛。

在腱传动灵巧手中，腱绳材料的选择至关重要，因为腱绳涉及动力传递，且作为末端传递单元，直接影 响手指执行效果的精度，所以腱绳需要满足高强度、低耐磨、较好的蠕变性、摩擦系数低等特点。在强 度以及抗蠕变性能上面，UHMWPE 纤维、PBO 纤维相比芳纶纤维、碳纤维、钢丝绳更具优势。 UHMWPE 纤维规格从 50D-1600D 不等，强度在 34-42≥cN/dtex 强度为主。其强度是优质钢材的 15 倍、玻璃和尼龙 66 的 4 倍、碳纤维的 2.6 倍、芳纶纤维的 1.7 倍。

二、腱绳材料行业政策

政策推动机器人行业发展，从而带动腱绳需求。近些年，随着智能制造的发展，国家和地方政府对机器 人灵巧手的发展给予了高度重视；《工业机器人行业规范条件（2024 年版）》中指出：进一步规范工 业机器人行业管理，引导企业良性竞争，推动行业高质量发展。

三、腱绳应用案例

Musk 曾透露灵巧手占整机开发的 60%，且特斯拉每次展示都重视灵巧手的操作功能。从蜗轮蜗杆到腱 绳，在研下一代灵巧手。2022 年 10 月特斯拉展示第一代灵巧手，采用空心杯电机驱动+腱绳蜗轮蜗杆 传动。2023 年 11 月发布第二代灵巧手延续技术路线。2024 年 11 月特斯拉发布第三代灵巧手，采用行 星齿轮箱+丝杠+腱绳结构。2025 年 1X NEO Gamma 家政机器人发布，为腱绳在灵巧手及全身关节驱 动领域打开了应用空间。除此之外，近年来国际产业、学术界持续探索腱绳驱动灵巧手方案，诞生出 Shadow Hand、Anthropomorphic Robot Hand、Washington Hand、ISRSoft Hand 等产品。

1、Optimus 三代灵巧手

OptimusGen-1 灵巧手方案：空心杯电机驱动+腱绳蜗轮蜗杆传动，具备自适应能力和防反驱特性。 根据特斯拉在 2022 年人工智能日上展示的结构设计，OptimusGen-1 灵巧手采取欠驱动设计，单手拥 有 6 个执行器，可以实现 11 个自由度。OptimusGen-1 灵巧手的执行器主要包括空心杯电机、蜗轮蜗杆、 绳驱，食指到小拇指的四根手指分别被一个空心杯电机模组驱动，四个空心杯电机模组沿手指方向纵置 在手掌内，拇指有两个空心杯电机模组，驱动拇指的电机横置在手掌内；空心杯电机输出端连接蜗杆， 带动蜗轮旋转，同时蜗轮上有绳驱的绕线轴会随其转动，当电机转动时，绕线轴会转动通过卷线来实现 手指运动。这样设计的手指具有防反驱特性，可以避免电机在抓握物体时长时间堵转发热。 OptimusGen-2 灵巧手采用全手指触觉传感器，性能优化明显。2023 年 12 月 13 日，特斯拉展示了最 新迭代的人形机器人 OptimusGen-2，该版本性能提升明显。OptimusGen-2 的单手自由度仍然是 11 个， 但是响应速度和执行速度更快，其中手指部分使用了全手指触觉传感器，帮助人形机器人实现精细化操 作。根据特斯拉展示视频，OptimusGen-2 手部活动更加连贯拟人，能够精准抓握细小易碎物品。 OptimusGen-3 灵巧手创新性采用了“行星齿轮箱+丝杠+腱绳”结构，自由度由 11 个翻倍提升至 22 个。OptimusGen-3 灵巧手使用了行星齿轮箱+丝杠+腱绳结构，而在早期仅使用蜗轮蜗杆，新一代的灵 巧手用腱绳实现三级传动连接模组和末端手指，不仅提高了灵活性，还解决了重量与灵活性的问题：一 级传动是行星齿轮箱，可以减速和放大扭矩，提高传动效率和精度。二级传动采用了高精度的丝杠，比 如行星滚柱丝杠，把旋转运动变成了直线运动，有效提升了灵巧手的精度和载荷能力。三级传动因为手臂模组到手指的距离远，所以选择了腱绳方案。腱绳驱动也使得灵巧手的自由度大幅提升，拥有 22 个 自由度，是上一代的两倍。

2、1X NEO Gamma 家政机器人

1X 公司发布家庭服务机器人 Neo Gamma，该款机器人定位 C 端家用产品，接入 Gpt4 具备语言、视觉、 运动模型能力，大量使用腱绳驱动，灵巧手具备 20 个自由度。为机器人 C 端应用做出范例。 1X 发布家庭服务机器人 Neo Gamma，接入 GPT-4 多模态模型。Neo Gamma 的外观设计采用全针 织工艺的尼龙材料，3D 打印而成，柔软耐用且降低了与人类接触时的风险。其硬件可靠性提升了 10 倍， 噪音降低了 10 分贝，运行时噪音水平接近家用冰箱。Neo Gamma 接入了 GPT4 语言-视觉-运动模型， 能够进行自然对话并提供肢体语言反馈。该系统能够识别并抓取训练数据以外的未知物体，增强了在复 杂家务场景中的适应性和执能力。Neo Gamma 还可以实现实时的情感交互，提升了与用户的互动体验。 Neo Gamma 使用了大量腱绳驱动，适配家居场景。技术层面，Neo Gamma 大量采用腱绳驱动的关 节设计，该设计带有软质覆盖物，类似肌肉组织，使其运行安静且能够完成各种家居场景中的交互动作。 腱绳具有高抗拉强度且重量轻，易实现多自由度和远距离动力传输，节省空间和成本，是一种柔顺传动。 灵巧手腱绳有钢丝和高分子纤维两条技术路线，当前 UHMWPE 纤维为多数腱绳灵巧手的选择。 Neo Gamma 移动、操作灵活，搭配高精度灵巧手。Neo Gamma 配备了高精度灵巧手，拥有 20 个自 由度。通过腱绳回路的设计，手指能够实现自然的伸展和屈曲，具备灵活的物体操作能力。通过调节张 力，灵巧手能够实现手指的伸展、屈曲和握力调节，在减少执行器数量的同时，提升了抓握稳定性和精 细化操作能力。同时，Neo Gamma 采用多功能全身控制器，通过强化学习人类动作捕捉数据，能以 100Hz 频率实现自然步态行走、蹲坐、弯腰捡物等动作，并配合手臂摆动提升动作协调性。

四、市场空间

人形机器人共分为 5 个能力等级，Lv1 即实现走、跑、跳的基础能力；Lv2 即实现特定场景下特定功能； Lv3 即实现特定场景下多种任务；Lv4 即实现多场景下多种任务；Lv5 即实现全面具身智能，通过学习 可完成各种任务。人形机器人的终极目标是代替或辅助人类完成各种任务，进而填补劳动力缺口。从全 球厂商布局来看，人形机器人已然进入“军备竞赛”阶段。

远期 10 万亿级别市场，极具想象力。根据中国信息通信研究院《人形机器人产业发展研究报告超 2024 年）》预测，2028、2035、2040、2045 年，我国人形机器人将陆续进入 Lv2-Lv5 阶段，对应整机市 场空间分别为 50 亿、500 亿、1000-3000 亿、10 万亿级别超对应出货超 1 亿台）。

腱绳单机价值量高，1000 万台人形机器人出货对应 352 亿市场规模。自由度决定了灵巧手的灵活性， 每个自由度可搭配 2 根腱绳用于主动驱动以及被动约束。根据证券之星测算，22 自由度灵巧手需要 88 根腱绳超单只手 22*2=44 根，双手 44*2=88 根），按 40 元/根价格测算，单机价值量约 3520 元，预 计 1000 万台人形机器人出货超单手自由度 22）对应腱绳市场规模达 352 亿元。 除灵巧手以外，腱绳在全身关节等结构也具备应用场景，起到连接和固定作用。随着方案渗透及降本， 腱绳市场空间有望加速打开。

五、产业链分析

腱绳行业产业链上游为超高分子量聚乙烯纤维粉料、高强度钢丝等核心原材料，其中超高分子量聚乙烯 纤维因轻量化、高耐磨性占据成本主导，金属材料则在高承载场景不可替代；中游为腱绳制造与集成， 涉及纤维编织、表面处理、传动结构设计，并集成滚珠丝杠、行星齿轮箱等关键部件等；下游主要应用 于人形机器人灵巧手、手术机器人及工业柔性抓取，及其他领域等。

1、产业链重点环节

（1）UHMWPE 粉料

UHMWPE 粉料供给：未来几年新增产能较多，主要集中在中国。UHMWPE（超高分子量聚乙烯） 粉料是 UHMWPE 纤维主要原材料。根据中国化工信息周刊公众号数据，2023 年，全球 UHMWPE 粉 料产能约 41.4 万吨/年，主要分布在亚洲、美洲和欧洲，产能区域集中度高，亚洲产能 24.0 万吨/年， 占全球产能 57.9%；美洲产能 10.9 万吨/年，占比 26.4%；欧洲产能 6.5 万吨/年，占比 15.7%。近年来 中国企业逐渐实现技术突破，掌握了 UHMWPE 粉料生产技术，产能扩张较快。截至 2023 年，我国 UHMWPE 主要生产企业共 10 家，产能合计 21.1 万吨/年。未来几年行业新增产能集中在中国，预计增 量为 46.3 万吨/年。 UHMWPE 粉料需求：过去几年复合增速约 10%，未来有望受益于腱绳增量需求。根据中国化工信息 周刊公众号数据，全球 UHMWPE 需求高速增长，2016—2023 年年均复合增长率达 9.3%。2023 年全 球需求量约为 37.6 万吨，较 2022 年增加 3.5 万吨，主要由于外科技术的进步及先进材料植入物的快速 发展，促进了医用级 UHMWPE 使用量的大幅提升。中国 2022 年 UHMWPE 消费量约 23 万吨，与全 球总消费量格局不同，中国将近半数用作生产锂电池隔膜。2022 年中国部分 UHMWPE 企业扩产，供 应能力提升，在下游需求快速增长的情况下，产量达到 17.1 万吨，进口量 6.5 万吨，出口量 0.6 万吨， 表观消费量 23 万吨，自给率从 2021 年的 70%上升到 74.3%。

由于 UHMWPE 分子量大、分子链之间的缠绕多，在熔融时呈凝胶弹性体，粘度大，流动性差，且临界 剪切速率低，给加工带来了极大困难，故当前产业链内利润较为丰厚的环节为 UHMWPE 粉料加工纺丝 环节。

（2）UHMWPE 纤维：最新一代产业化的有机纤维

超高分子量聚乙烯纤维是工业化的新型高性能纤维。超高分子量聚乙烯纤维（Ultra High Molecular Weight Polyethylene Fiber，简称 UHMWPE 纤维），又称高强高模聚乙烯纤维，通常指由分子在 100 万-500 万的超高分子量聚乙烯树脂所纺出的纤维。UHMWPE 纤维外观白色，密度为 0.97-0.98g/cm3， 是目前世界上工业化的比强度和比模量最高的纤维，是继碳纤维、芳纶后的第三代高性能纤维且密度最 小的高性能纤维，通过制造 UD 布（无纬布）、包覆纱、复合纱、绳网、纺织面料等，进一步广泛应用 于军事装备、海洋产业、安全防护、纺织、体育器材、医疗、建筑等多个领域。

UHMWPE 纤维需求量稳步增长。我国是 UHMWPE 纤维的第一大消费市场，市场从高速发展进入到 平稳发展时期，前两年下游各行业受到公共卫生问题影响，需求有所波动，增速放缓。2023 年中国 UHMWPE 纤维需求量达 3.4 万吨，占全球需求的 61%以上，2018-2023 年 CAGR 约 14.6%。随着我国 社会生活水平的不断改善以及国防建设的稳步发展，民用和军用两方面的需求将为 UHMWPE 纤维带来 更为丰富的市场活力。预计到 2028 年中国 UHMWPE 纤维行业总需求将达 5.54 万吨，年均复合增速 达 10.4%。

UHMWPE 纤维制备采取冻胶纺丝-超倍热拉伸法。UHMWPE 的制备方法包括增塑熔融纺丝法、固体 挤出法、超拉伸或局部拉伸法、表面结晶生长法和冻胶纺丝-超倍拉伸法等，但目前只有冻胶纺丝-超倍 拉伸法应用最成熟且实现了工业化生产。根据所采用的溶剂不同，冻胶纺丝-超倍热拉伸法又可分为干 法工艺和湿法工艺两种。干法路线工艺流程短，其制备的纤维表面平整、缺陷少、柔软、结晶度高、纤 维密度大、熔点高、溶剂残留低。湿法路线纺丝强度高、单丝更粗、溶剂成本低、安全，相对简单成熟。

规格不同的 UHMWPE 纤维价格有差异。超高分子量聚乙烯纤维不同用途规格不同，直径、尺寸、物 理性质均会存在一定差异，市场销售价格大概在 5 万元/吨-15 万元/吨不等，产品品质越高销售价格越 高。

UHMWPE 纤维主要国外供应商包括美国埃万特、美国 Honeywell 和日本东洋纺三家企业。我国供应 商包括：九州星际、同益中、千禧龙纤、南山智尚、长青藤、恒辉安防、康隆达等。

（3）PBO 纤维：产业化进程初露头角

PBO 性能优异，工业化时间较晚。PBO 纤维，中文名为聚对苯撑苯并二噁唑纤维，具有超高强度、超 高模量、耐高温和高环境稳定性的特点，PBO 的工业化生产始于上世纪末的 1998 年，由日本东洋纺丝 公司以“Zylon”商标发布，因其优异的性能一出现就引起极大关注，被称为“21 世纪超级纤维”。现有 PBO 应用场景丰富，目前已在航空航天、国防军工、桥梁隧道、消防装备、竞技体育器材等领域投入使 用。

PBO 纤维的制备一般包括单体合成、聚合体合成和纤维纺丝三个步骤。目前比较常见的方法是将对苯 二甲酸和 4,6-二氨基间苯二酚盐酸盐在多聚磷酸溶剂中进行溶液加热聚合，所得聚合液为液晶状态，经 脱泡和过滤后可直接进行干喷纺而制得初纺丝。 单体：PBO 是由对苯二甲酸或对苯二甲酰氯与 4,6-二氨基-1,3-间苯二酚盐酸盐（DAR）缩聚而得到的 高分子聚合物，其中 DAR 是 PBO 的重要单体。美国陶氏化学公司掌握以三氯苯为起始原料进行合成 DRA 单体的技术，在合成过程中不会生成异构体，收率很高，对 PBO 的工业化生产起到了很大的作用。 我国企业中，鼎龙科技公告称是国内少数具备能够稳定工业化生产 PBO 单体企业之一。 聚合：PBO 的聚合有多种方法，有对苯二甲酸法、对苯二甲酰氯法、三甲基硅烷基化法和中间相法等。 而对苯二甲酸法中又演化出盐酸盐法、复合盐法、磷酸盐法和 AB 型单体法。工业化通常采用的是盐酸 盐法，其基本原理为将 4,6-二氨基间苯二酚盐酸盐（DAR）与对苯二甲酸（TA）在多聚磷酸（PPA）中 进行溶液缩聚得到 PBO 聚合物。

纺丝：PBO 纤维的制备方法采用干喷湿纺法。纺丝溶剂可选用多聚磷酸（PPA）和甲磺酸（MSA）。制 备 PBO 纤维比较常用的方法是，得到一定分子量的聚合物溶液，在一定温度条件下经喷丝板挤出，通 过一定高度的空气层后进入凝固浴中，控制拉伸比，经碱洗和水洗后得到原纤；若要制备高抗拉模量纤 维，可将初生丝在张力下 500-600℃左右进行热处理。

日本东洋纺是全球工业化最成功的 PBO 纤维企业，国内非上市公司成都新晨、中蓝晨光化工、中科金 绮拥有小规模产业化的能力。

（4）钢制腱绳：缺点限制了其应用范围

钢制腱绳方面，钢丝绳在传动效率有一定优势，钢丝绳组件是部分手术机器人及腱绳传动灵巧手所选择 的腱绳材料，具有良好的耐磨性与抗疲劳性，但是灵活度与耐腐蚀性相对较差，钢丝绳末端固定困难、 不能承受小的回转半径、强度较低、寿命短等缺点限制了其应用范围。钢丝绳包括钨钢丝绳、不锈钢丝 绳等。

2、竞争格局

（1）UHMWPE 纤维

超高分子量聚乙烯纤维行业市场集中度较高。第一梯队企业有九州星际、美国埃万特、美国霍尼韦尔、 日本东洋纺等企业；第二梯队企业有千禧龙纤、同益中、南山智尚、仪征化纤、湖南中泰、恒辉安防等 企业；第三梯队有璟邦新材料、康隆达等企业。

国内企业逐步打破国际垄断。国际上，第一梯队垄断着全球超高分子量聚乙烯纤维高端产品技术。我国 UHMWPE 纤维行业自 1999 年东华大学，实现技术突破后扩产迅速，本土代表企业已成为全球市场的 重要供应来源。

（2）PBO 纤维

PBO 纤维发展进程仍然缓慢。在 PBO 纤维领域，美国斯坦福大学研究所于上世纪 60 年代成功申请了 PBO 相关专利，而后陶氏化学（Dow）得到授权，开启了 PBO 产品的工业化；随后到了 90 年代，日 本东洋纺购买了前述专利并逐步实现大规模工业化生产，至今仍是全球最大商业化生产 PBO 纤维的公 司。 我国在此领域不断探索创新，发展进程有望加速。直到 2019 年 3 月，成都新晨新材年产 380 吨高性能 PBO 装置的顺利投产，标志着我国 PBO 纤维行业取得了突破性的进展，成为继日本之后全球第二个能 大批量生产高性能 PBO 纤维的国家。中蓝晨光化工有限公司建成了一条 50 吨/年产能的 PBO 纤维连续 化生产线。该生产线生产的纤维强度稳定超过 5.2GPa，表现出卓越的性能。中科金绮新材料投资 1.45 亿元，建成了 150 吨/年的 PBO 生产线。

六、相关公司

1、南山智尚

南山集团旗下企业，原本以纺织业为主，是国内毛纺一体化领军者，拥有从羊毛到成衣完整的毛纺织服 饰产业链。近年来积极拓展高端新材料，布局了锦纶和超高分子量聚乙烯新材料。 业务结构包括精纺呢绒、服装和超高纤维三大板块。其中，精纺呢绒收入占比 50%，是传统核心业务， 产品主要应用于高端西装面料、职业装和高端定制服装等领域。服装占比 38%，通过职业装团购、高级 定制、OEM 等板块，开发功能性产品，满足商务、休闲等多场景需求。超高纤维业务占比 11%，产品 为超高分子量聚乙烯纤维（UHMWPE），广泛用于防弹、海洋绳网、防护用品、家用纺织品、功能 性纺织品、鱼线、机器人传动腱绳等领域。其他新材料还包括 8 万吨锦纶长丝项目，于 2024 年 11 月开 始试生产，2025 年产能逐步释放，全面达产后可切入运动服饰、防晒服等高增长赛道。 超高材料规模品质双提升。公司 3600 吨超高分子量聚乙烯纤维项目全线建成运营，自主创新突破了抗 蠕变、阻燃、高强度等纤维制备关键技术，成功开发出多项具有国际竞争力的专利技术。产品规格覆盖 100D 至 2400D 全品类纤维，产品强度覆盖 26cN/dtex-42cN/dtex 等全品类，一等品率达 95%以上。 超高材料应用于机器人传动腱绳，公司自主研发的“抗蠕变超高分子量聚乙烯纤维用纺丝液及其制备方 法”专利，有效解决了传统 UHMWPE 纤维长期使用中的松弛问题，显著提升了产品稳定性和耐用性。 其纤维拉伸强度达 42cN/dtex，处于国内第一梯队，接近国际龙头水平。

公司腱绳产品已迭代至第三代，能够适配机器人的灵巧手、手臂、大腿等多种应用场景，并已与特斯拉、 小鹏等主流机型实现兼容。2025 年 3 月，该公司成功实现腱绳产品的首单销售，并预计在 2025 年第二 季度进入批量验证阶段。此外，该公司还积极拓展合作伙伴关系，与武汉大学研究院和手智创新组建创 新联合体，共同主导机器人领域核心材料的研发与生产。目前，公司正在开发关节传动腱绳、柔性传感 手套及外骨骼材料，并已将基于 UHMWPE 与羊毛复合的防护皮肤面料送样至人形机器人手指模块进行 测试。 公司 25Q1 营收 3.62 亿，同比+0.72%，归母净利润 0.37 亿，同比+0.86%，扣非归母净利润 0.36 亿， 同比+12.84%。非经常性损益 137 万，同比-377 万。毛利率 32%，同比-0.36pct，其中超高分子量聚乙 烯纤维毛利率 28%，同比+17pct。销售费率 8%，同比-0.10pct，管理费率 5%，同比+0.24pct，归母净 利率 10%，同比+0.02pct。经营活动产生的现金流量净额-0.8 亿，同比-4417%，主因新建项目陆续投产购买材料支出增加；筹资活动产生的现金流量净额 1.1 亿，同比+6543%，主因取得借款收到的现金增 加。

2、大业股份

公司主要从事胎圈钢丝、钢帘线以及胶管钢丝的研发、生产与销售。1）公司形成了以胎圈钢丝、钢帘 线及胶管钢丝为核心的产品体系，产品广泛应用于乘用车轮胎、载重轮胎、工程轮胎及航空轮胎等各种 轮胎制品，在轮胎制造中起到关键的骨架支撑作用，是确保轮胎耐用性、稳定性和安全性能的重要材料。 2）钢帘线和胎圈钢丝是公司营业收入的主要来源。2023 年，公司钢帘线产品实现销售额 28.35 亿元， 占营业收入的 51.03%，同比增长 10.31%；胎圈钢丝产品实现销售额 23.10 亿元，占营业收入的 41.58%， 同比增长 6.79%；胶管钢丝产品实现销售额 3.29 亿元，占营业收入的 5.92%，同比减少 16.17%。3） 2021-2023 年，公司营业收入分别为 50.87 亿元、52.13 亿元和 55.56 亿元，归母净利润分别为 2.11 亿 元、-2.55 亿元和 0.96 亿元。根据公司发布的 2024 年年度业绩预亏报告，预计 2024 年归属于上市公 司股东的净利润约为-1.46 亿元，归属于上市公司股东的扣除非经常性损益的净利润约为-1.58 亿元。本 期业绩预亏的主要原因包括国内市场主要产品产能扩张过快、行业竞争加剧、产品价格下行及海运费用 上涨等因素，导致公司经营业绩出现亏损。 公司进军智能机器人领域，布局人形机器人关键部件。1）公司全资成立山东大业机器人科技有限公司， 积极拓展智能机器人领域，迈出了重要一步。2）腱绳作为人形机器人实现灵活动作的核心部件，其性 能直接关系到机器人的动作精度和稳定性。大业股份凭借在钢丝生产领域的技术积累，生产的腱绳产品 具有高强度、高韧性等特点，开发直径 0.1mm 级超细钢丝绳，适配手术机器人及 Optimus 第二代腱绳 方案。在 2024 年中报中，公司腱绳产品已实现营业收入 2212.39 万元，毛利率达 37.2%。随着人形机 器人市场的快速扩张，公司腱绳产品有望在该领域实现广阔的发展，为业务增长提供新的驱动力。

3、恒辉安防

个人安全防护产品龙头企业，业务领域覆盖原材料纱线、手部防护产品及全身特种防护产品等。公司深 耕安全防护手套领域二十载，构建了以“功能性安全防护手套”为核心，“战略新材料”为辅的双业务 驱动模式，其中防护手套业务占比高达 96%。其产品线涵盖防切割、高耐磨、抗穿刺、耐高低温、防化、 防油污、防震等多种功能，并通过了全球权威认证，性能达到国际一流水平。公司还积极参与国家相关 标准的制定，并跻身全球前三的防切割手套供应商之列，为未来业务拓展奠定了坚实基础。 公司在超高分子量聚乙烯纤维及其复合材料领域不断拓展，尽管目前超高分子量聚乙烯纤维及其复合材 料业务的收入贡献尚不足 4%，但公司持续在该领域进行拓展，未来发展前景广阔。特别是在腱绳材料 方面，公司通过石墨烯改性等创新技术，研发出一种新型纤维材料，有效解决了传统超高分子量聚乙烯 纤维在高端防切割应用中的性能瓶颈，并已将该材料应用于机器人腱绳的制造中。 新材料布局稳步推进，超高分子量聚乙烯纤维新产能即将落地。公司深化产能扩张战略，规划新增 12,000 吨超高分子量聚乙烯纤维产能。其中，一期 4,800 吨预计将于 2025 年 9 月实现首批产能释放。 公司积极开拓新型应用场景，如超高强防弹纤维制品、风电叶片、机器人灵巧腱绳材料、机器人外壳硬 性材质替代应用等，未来有望实现增量。此外，公司布局“年产 11 万吨生物可降解聚酯橡胶项目”，其 中一期 1 万吨已于 2024 年 8 月开工建设，未来有望培育出新的业绩增长点。

公司发布 2024 年年度报告。2024 年，公司实现营收 12.7 亿元，同比+29.95%；归母净利润 1.17 亿元， 同比+10.13%；扣非归母净利润 0.93 亿元，同比+13.2%。24Q4，公司实现营收 3.98 亿元，同比 +41.36%；归母净利润 0.22 亿元，同比+79.49%;扣非归母净利润 0.19 亿元，同比+90.98%。

4、同益中

公司是国内领先的超高分子量聚乙烯纤维及其复合材料企业，拥有央企背景，是国家开发投资集团旗下 的高新技术企业。公司业务主要分为两大板块：超高分子量聚乙烯纤维（UHMWPE）和复合材料，分 别占总收入的 54%和 44%。其产品广泛应用于国防装备、海洋工程和安全防护等领域，并积极开拓医 用材料、防护服饰、运动器材、机器人灵巧手等新兴应用领域。 截至 2024 年底，公司拥有 UHMWPE 纤维产能约 8560 吨。同时公司通过外延并购布局新产业，2024 年完成对超美斯新材料股份有限公司股权收购，超美斯主营芳纶（5000 吨）与芳纶纸（2000 吨），实 现新赛道的突破，推动公司以“FIBER+复材”为核心的“3+X”未来纤维产业体系的建立，提高公司产业整 合能力，提升综合盈利能力及抗风险能力，向高性能纤维集群化发展。 在机器人领域，航天科工的四足机器人“绝影”采用了公司提供的军用级腱绳。此外，公司还开发了具 有力传感和驱动功能的“液态金属涂层纤维”，为腱绳的功能拓展提供了新的可能性。目前，公司已与 下游厂商合作进行了一些测试。 2024 年公司实现收入 6.49 亿元，同比增长 1.41%；归母净利润 1.30 亿元，同比增长-15.25%；扣非归 母净利润 1.24 亿元，同比增长-14.65%；毛利率 37.70%，同比下降 0.98pct。公司发布 2025 一季度预 告，预计 2025Q1 收入 2.53 亿元，同比增长 126.90%；归母净利润 0.44 亿元，同比增长 153.27%；扣 非归母净利润 0.41 亿元，同比增长 168.92%。

5、联泓新科

公司是一家专注于新材料领域的企业，提供多元化的产品和解决方案，主要涵盖先进高分子材料和特种 精细材料两大领域。其业务范围包括新能源材料、生物可降解材料、电子材料以及其他特种材料。 从业务结构来看，先进高分子材料占比最大，达到 55%，其次是特种精细材料，占比 20%。贸易及副 产品业务分别占比 14%和 11%。其中，EVA 光伏胶膜和超高分子量聚乙烯（UHMWPE）是企业最核心 的业务板块。 公司产能稳步投产。公司 EVA 产品现有产能超过 15 万吨/年，装置采用 ExxonMobil 釜式法工艺技术， 在建产能 20 万吨/年，计划于 2025 年投产。公司 2 万吨/年 UHMWPE 装置采用合作开发的新型连续 法工艺技术，已产出高端隔膜料、纤维料等 5 个牌号产品。 据公司 2024 年年报，2024 年公司实现营收 62.68 亿元，同比下降 7.5%，归母净利润 2.34 亿元，同比 下降 47.5%，扣非归母净利润 1.85 亿元，同比增加 2.0%。公司公布 2025 年第一季度报告，2025 年第 一季度实现营业收入 15.39 亿元，同比增长 3.48%，环比增长 18.27%；归母净利润 0.71 亿元，同比增 长 38.83%，环比增长 27.27%；扣非归母净利润 0.70 亿元，同比增长 1140.67%，环比增长 102.65%。

七、发展趋势分析

未来能够通过改进生产工艺和优化纤维结构，进一步提升腱绳材料的强度和弹性，以满足更为复杂和严 苛的应用场景需求，在人形机器人的灵巧手等部位应用。 采用新型的涂层技术、复合材料研发等方式，增强腱绳材料的耐磨性和耐腐蚀性，延长其使用寿命，降 低更换频率和维护成本。 在保证性能的前提下，研发更轻量化的腱绳材料，有助于提高设备的运行效率和便携性，例如在航空航 天领域，减轻结构重量对于提升飞行性能和降低能耗具有重要意义。 结合纳米技术和功能化改性，赋予腱绳材料抗菌防霉能力，使其在潮湿、高温等易滋生细菌和霉菌的环 境中能够保持良好的性能和卫生状况，拓展其在医疗、户外等领域的应用。 通过添加导电纤维或采用导电涂层等方法，使腱绳材料具备一定的导电性能，可用于电磁屏蔽、静电释 放等特殊应用场合，满足电子设备、通信等领域的需求。 研发具有智能感知功能的腱绳材料，如能够感知自身的张力、应变、温度等参数，并将数据传输给控制 系统，实现对设备运行状态的实时监测和智能调控，提高设备的安全性和可靠性。

编辑：火腿肠