2025年地平线机器人研究报告：技术引领+软硬一体+开放生态，攀登智驾新高峰

一、公司概况：领先的ADAS和AD解决方案供应商

地平线机器人：领先的ADAS和AD解决方案供应商

地平线机器人：市场领先的乘用车高级辅助驾驶（‘ADAS’）和高阶自动驾驶（‘AD’）解决方案供应商，解决方案整合了算法、专用软件和处理硬件，提高驾驶员和乘客的安全性和体验感。根据地平线机器人招股书、灼识咨询，按2023年及2024年上半年解决方案总装机量计算，公司在中国所有全球高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案提供商中排名第四，市场份额分别为9.3%及15.4%。

客户与生态伙伴众多，产品搭载于多款车型：公司作为二级供应商，拥有庞大的全球客户群，公司软硬一体的解决方案已获得27家OEM（42个OEM品牌）采用，装备于超过285款车型。公司部分OEM和品牌客户包括奥迪、北京汽车、比亚迪等，部分一级供应商客户包括Aptiv、博世、Cariad等，部分生态合作伙伴包括高德地图、英飞凌、恩智浦等。

产品：技术栈全面赋能，提供高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案

算法+硬件赋能，提供高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决 方案：公司提供从主流辅助驾驶（L2级）到高阶自动驾驶 （ 符 合 中 国 监 管 合 规 的 2 + 级 ） 解 决 方 案 ， 包 括 H o r i z o n Mo n o、Ho ri z o n Pil o t及Ho ri z o n Su p e rDri v e；底层技术 栈全面赋能，包括基于广泛驾驶场景构建和优化的算法、 汽车应用量身定制的BPU、算法开发工具链地平线天工开 物、嵌入式中间件地平线踏歌、软件开发平台地平线艾迪。

发展历程：深化多方合作+产品迭代，智驾方案前景可期

成立合资公司，深化多方合作：公司于2015年正式成立，并于2019年提出“一路同行，征程与共”品牌发展战略。2021年与大陆集团 合 资 公 司 落 户 上 海 。 2 0 2 2 年 与 中 科 创 达 宣 布 成 立 合 资 公 司 。 2 0 2 3 年 与 大 众 汽 车 集 团 旗 下 软件公司C ARI AD合资公司酷睿程（CARIZON）正式成立。2024年10月，地平线正式在香港交易所主板挂牌上市。

深耕智能驾驶，征程系列计算方案、BPU IP授权齐头并进：2015年公司率先提出聚焦深度神经网络计算方向。2018年公司成功赋能Robotaxi自动驾驶商业化落地。2019年发布中国首款车载智能计算方案。2021年，征程3量产首发，征程系列计算方案累计出货量突破100万片。2022年提出BPU IP授权模式，支持车企及合作伙伴自研芯片。2023年该授权模式获得阶段性进展，已确认与一家车企达成合作，同年与中国汽车销量排行前10的企业（集团）均达成量产合作。截至2024年3月，征程系列计算方案累计出货量突破500万套。

融资轮次：多轮融资助力公司发展，投资方包括上汽集团、比亚迪等

上市前融资助力公司发展，投资方包括上汽、比亚迪、大众汽车集团等：公司自2015年9月18日起进行多轮上市前融资，累计筹集资金23.63亿美元，D轮融资概约投后估值为87.1亿美元。公司主要上市前投资者包括上汽集团、比亚迪、大众汽车集团等，其中上汽集团通过控股公司SAIC QIJUN I Holdings Limit ed参与公司A轮、B1轮、D轮融资，比亚迪通过控股公司Golden LinkWorldwideLimited参与公司C轮融资，大众汽车集团通过控股公司CARIAD参与公司D轮融资。

财务分析：2022年-2024年收入同比高增，授权及服务业务占比提升

主营业务包括产品解决方案、授权及服务业务、非车解决方案三类：公司汽车解决方案包括主动安全高级辅助驾驶解决方案HorizonMono、NOA解决方案Horizon Pilot、高阶自动驾驶解决方案Horizon SuperDrive等；授权及服务业务为公司向客户授权算法或软件，并提供相关代码及设计手册以收取授权费、特许权使用费等；公司非车解决方案客户包括家电OEM和经销商等。

2022年-2024年收入同比高增，授权及服务业务占比提升：2024年，公司实现营业收入23.84亿元，同比增加53.6%，2021-2024年复合增速为72.2%。分业务看，2024年公司产品解决方案、授权及服务业务、非车解决方案分别实现收入6.64、16.47、0.72亿元，占比分别为27.9%、69.1%、3.0%。2021年-2024年，公司授权及服务业务占比提升，从2021年的43.3%提升至2024年的69.1%，产品解决方案与非车解决方案占比下降。

二、智能驾驶：技术升级驱动市场扩容，国内厂商迎头追赶

行业概览：新能源汽车+自主品牌构筑汽车行业核心增长极

2024Q3至今，中国市场新能源车渗透率突破50%大关：根据Wind、中国汽车工业协会，2024年中国市场乘用车销量2755.3万辆，同比增长5.9%；新能源车销量1285.8万辆，同比增长36.1%；2024Q3-Q4，新能源车渗透率分别为50.4%、51.1%，突破50%大关； 2021-2024Q4，中国乘用车市场自主品牌市占率提升：根据新能源汽车国家大数据联盟公众号、乘联会，2024Q4自主、日系、德系、其他品牌市占率分别为6 4 . 1 %、1 2 . 9 %、1 5 . 9 %、7 . 1 %；2 0 2 1 - 2 0 2 4 Q 4，自主品牌市占率持续提升，从2 0 2 1年的41. 2%提升至2024Q4的64.1%。

智驾功能：中国L2级及以上渗透率持续提升，2024年达55.8%

L2成为主要驾驶辅助方案：根据NE时代新能源公众号，2019-2024年中国L2级及以上渗透率持续提升，2024年达55.8%；根据盖世汽车每日速递公众号，2024年1-11月，中国乘用车辅助驾驶功能中FSRA全速自适应巡航、LCC车道居中控制、TSR交通标志识别渗透率增速领先。

智驾功能：NOA为L3智驾敲门砖，2024年中国前装搭载率提升至8.62%

NOA装载量提升，2024年前装搭载率为8.62%：NOA功能为智能驾驶从L2级迈向L3级及以上的“敲门砖”，主流车企在新车中广泛搭载，NOA装载量与渗透率持续提升。根据高工智能汽车公众号，2024年中国市场（不含进出口）乘用车前装标配（含免费选装促销）NOA交付197.47万辆，同比增加162.31%，前装搭载率提升至8.62%。

2025-2030年NOA渗透率有望持续提升：根据亿欧智库、Gasgoo，2025-2030年中国市场NOA渗透率有望持续提升，其中高速NOA有望从2025E的15%提升至2030E的55%，城区NOA有望从2025E的1%提升至2030E的25%。

市场空间：全球/中国高阶自动驾驶解决方案市场空间持续扩容

全球高阶自动驾驶解决方案市场空间持续扩容，2030年预计达9982亿元：根据地平线机器人招股书，2025E全球高阶自动驾驶解决方案市场空间为942亿元、高级辅助驾驶解决方案市场空间为311亿元，到2030年预计分别达到9982亿元、190亿元；2020-2025年，全球高阶自动驾驶解决方案市场复合增速为72.3%、2025-2030年复合增速为60.3%；

2030年中国高阶自动驾驶解决方案市场空间预计达4032亿元：根据地平线机器人招股书，2025E中国高阶自动驾驶解决方案市场空间为462亿元、高级辅助驾驶解决方案市场空间为96亿元，到2030年预计分别达到4032亿元、38亿元；2020-2025年，中国高阶自动驾驶解决方案市场复合增速为98.5%、2025-2030年复合增速为54.2%。

三、核心竞争力：软硬件优势协同引领，生态伙伴持续赋能

业务总览：定位二级供应商，提供产品解决方案＆授权及服务业务

业务总览：公司定位为产业链上的二级供应商，客户为OEM和一级汽车供应商；公司向客户提供：1）解决方案交付模式：销售及交付高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案；2）授权及服务业务模式：提供授权及相关服务。

基于开放平台，提供定制化产品：客户倾向于使用开放平台，并选择公司提供的灵活组合；OEM通常与解决方案提供商合作开发新产品，在开放平台+灵活解决方案的基础上，打造高度差异化及定制化的产品。公司已经覆盖头部OEM与一级供应商客户，如奥迪、比亚迪、理想、安波福、博世、电装等。

解决方案：征程系列芯片持续迭代，推动自主品牌智驾量产进程

征程系列芯片持续迭代，推动自主品牌智驾量产进程：地平线征程系列芯片搭载BPU智能加速引擎，具备高性能、低延迟、低能耗的优势。征程2芯片发布于2019年，是中国首款前装量产的车载智能计算方案，搭载于广汽埃安、比亚迪、长安等车企；征程3芯片由理想汽车首发搭载，其他客户包括比亚迪、长安、奇瑞、吉利等；征程5芯片采用BPU@Baye s架构，搭载于理想L9、理想L8等多款车型，并获得蔚来、上汽、长安、广汽埃安、一汽红旗等多个主流车企的定点合作，小马智行、轻舟智航、禾多科技、佑驾创新等生态伙伴也基于征程5芯片推出高阶智能驾驶解决方案。

技术引领：BPU架构经历多轮迭代，适用Transformer模型

自研智能计算架构BPU：地平线BPU架构经历三轮架构迭代，1）BPU@Bernoulli面向ADAS场景，应用于物体检测、语义分割；2）BPU@Ba y e s面向高速NOA，具备2 . 5D/ 3D视觉算法、物体跟踪、轨迹预测能力；3）BPU@Na s h面向全场景NOA，专为大参数量Transformer、大规模交互式博弈设计，以实现环境时序预测、复杂环境交互式规则。据公司官网，BPU经多次迭代，计算性能6年提升246倍。

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编辑：火腿肠