2025年地平线机器人公司研究：软硬结合的智驾之芯

一、 智驾解决方案商、具备大规模量产经验

公司成立于 2015 年，创始人余凯博士于 2004 年获得德国慕尼黑大学计算机科学博士学位，在计算机工程领域拥有约 25 年 的研发经验，曾于2012年至2015年担任百度研究院副院长。目前地平线机器人第一大股东为大众汽车旗下CARIAD Estonia AS，持股 17.9%，早在 2015 年，创始人兼 CEO 余凯博士就提出：地平线要做的是机器人时代的Wintel（微软+英特尔）， 即把深度神经网络放置在芯片中，实现从万物互联到万物智能。 根据公司官网以及招股书显示，当前地平线作为智驾产业链中的 Tier2(下游为主机厂或 Tier1)，主营业务为智驾解决方案（包 含智驾芯片、授权与服务业务等）。地平线汽车解决方案产品组合有 Horizon Mono、Horizon Pilot 以及 Horizon SuperDrive， 地平线解决方案整合了算法、专用软件和处理硬件，构建起成熟的量产工程化能力。 依托完整成熟的软硬件产品矩阵与智驾全栈技术，从 IP 开放授权到智驾解决方案交付，地平线提供全链路的量产开发支持 与平台化服务，公司采用软硬协同的开发理念构建解决方案，软件是地平线解决方案的基础，其中算法、BPU、地平线天工 开物、地平线踏歌及地平线艾迪为地平线解决方案赋能。公司提供灵活的业务模式，客户可从算法、应用软件、开发工具、 处理硬件中进行自由组合。

解决方案交付模式的价格取决于所涉及算法及软件的复杂程度及数量，以及所集成处理硬件的类型及数量。在产品解决方案 中，地平线允许客户选择从算法、软件、处理硬件到开发工具链的全端产品中的任意组合。 授权及服务业务模式方面，地平线通过授权算法及软件以及向客户提供相关代码及设计手册（收取授权费）产生收入，一般 以预先确定的固定金额收取授权费。服务费通常参考所涉及的专业知识及工程师人数、工期、工作的复杂程度及所开发的功 能而设定。 根据公司官网披露，地平线已与博世、大陆、四维图新、福瑞泰克、轻舟智航、鉴智机器人等在内的多家行业头部软硬件合 作伙伴达成基于新一代征程 6 系列的合作，助力推出差异化的智驾解决方案，并持续斩获多家车企定点合作，即将在 2025 年迎来多款车型量产落地。同时地平线推出面向下一代全场景高阶智驾系统解决方案，帮助车企及合作伙伴加速落地更具竞 争力的高阶智驾功能，推动高阶城区智驾从可用走向好用、爱用。

二、 征程 6+全场景智驾方案将开启全新周期

地平线于 2024 年 4 月推满足全阶智能驾驶量产的系列计算方案——征程 6，这代表着地平线的产品研发实现从单点式向系 列化的关键跃迁，由此开启征程家族代际升级新篇章。 当前中国汽车产业正加速智能化转型，各大车企纷纷加速智驾普及进程，城市领航向 20 万元以下车型普及，高速领航则下探至 10 万元级别车型。地平线征程 6 系列及配套量产方案，能满足差异化量产需求，助力车企显著缩短研发周期，加速智 驾规模化量产与全场景应用。 此外中国汽车在全球市场也持续迎来突破，中国智驾供应商拥有最先进的解决方案，具备快速复制和落地的能力，为中国车 企推动智驾平权奠定了坚实的基础。地平线智驾方案拥有足够的适应性与灵活性以满足全球多地法规需求，助力车企为海外 用户打造智驾功能，根据公司披露，公司智驾方案将搭载至比亚迪、奇瑞、上汽 MG 名爵等旗下多款海外车型。

2.1 J6 产品灵活满足各类智驾需求

据公司官网，地平线征程 6 系列车载智能计算方案，算力覆盖 10TOPS～560TOPS，灵活满足从高级辅助驾驶到全场景智 能驾驶的差异化量产需求。作为一款系列化的车载智能计算方案，征程 6 拥有统一的硬件架构、统一的工具链以及统一的软 件栈，依托平台化可拓展的计算架构，以及配套一致、完整成熟的智能驾驶量产开发平台，得以支持上层应用高效开发与灵 活部署，助力车企实现较高量产效率。征程 6 可覆盖从一体机到域控，从主动安全到全场景智驾的各类智驾应用。 高集成度更均衡——集成BPU、CPU、GPU、MCU 等丰富计算资源，单颗满足智驾系统全栈计算任务，大幅度降低系统集 成与部署难度。专用计算更高效——征程 6 全系搭载 BPU 纳什，原生支持大参数 Transformer 算法，高效支持端到端与交 互式博弈等先进智驾算法部署。统一架构更灵活——基于同代一致、代际兼容的可拓展架构，开放支持上层应用高效适配与 迁移部署。外设接口丰富——征程 6 具备强大的接入能力，支持多类车载传感器接入；同时支持车载万兆以太网等高速数据 通信接口。征程 6 配套完整成熟的智驾量产开发平台，提供丰富的软硬件参考示例与开发工具，助力敏捷开发与高效量产。 其中 6P 是地平线面向全场景智能驾驶应用推出的性能旗舰版方案，凭借强大的多核异构计算资源，征程 6P 支持端到端智 驾路线。J6E/M 针对中阶智驾市场对性能体验和系统成本的差异化需求，加速高速领航及城区记忆行车等高频智驾应用普惠。 据公司官网，征程 6 系列已获超 20 家车企及汽车品牌的平台化合作，覆盖多家头部自主车企、国际知名车企、头部新势力 车企、合资车企等。博世、大陆、四维图新、福瑞泰克、轻舟智航、鉴智机器人、易航智能等已基于征程 6 系列开发智驾解 决方案，例如，轻舟智航基于征程 6M 的中高阶智驾方案「轻舟乘风」已获头部新势力车企量产项目定点；鉴智机器人基于 地平线征程 6E 的多款中阶方案获头部车企自主品牌与 Tier-1 定点。自 2025 年起，地平线征 6 系列将赋能超 100 款中高阶 智驾车型上市。征程家族累积出货量也将在 2025 年跨越1000 万量产大关。

2.2 打造全场景智驾解决方案样板间

2024 年 4 月，地平线推出面向全场景高阶智驾系统的解决方案 Horizon SuperDrive（简称 HSD）。HSD 以端到端的世界 模型与交互博弈构成的算法架构，解决智驾产品性能上限和泛化一致体验的难题。系统以高通行效率、高拟人度、全国一致 的智驾体验，致力于实现体验无断点、模式无切换、全场景无差别的智驾。 智能驾驶系统从研发迈向量产的核心挑战是泛化性能，是技术趋向成熟并能够广泛应用的关键。根据公司官网披露，HSD 已在全国交通最典型、路况最复杂的十余座城市进行了系统泛化能力的挑战测试，包括立体式急弯狭坡为主的山城重庆、多 繁忙商业街的广州、遍布窄道古街的武汉、无车道线青石板路的苏州、多连续环岛的大同、异形车丰富的南京等。面对各具 特色的城市路网规划和交通行为习惯，HSD 均实现了高度一致的拟人智驾体验，进一步验证了系统成熟完整的产品形态。 在感知端，地平线采用“三网合一”端到端，能够把传感器信息、包括地图、导航信息都作为一个输入源输入到一个模型中 进行训练推理。同时，基于感知端到端的优势，不仅可以输出动静态目标信息，还能输出高维特征级信息，实现信息的无损 传递，从而提升感知端的系统上限，接着无损信息输入到下游的规控，规控里面有基于神经网络的模块，也有少量基于规则 的部分做安全兜底，既能提升系统上限，也能确保系统下限。整个系统基于动静态推理与数据训练，实现场景认知与理解， 提升场景泛化能力，从而实现全域可开。

目前端到端已成为高阶智驾算法技术竞逐的焦点，而地平线早在 2016 年便率先提出了自动驾驶端到端的演进理念，2022 年提出行业领先的自动驾驶感知端到端算法Sparse4D；2023 年，由地平线学者一作的业界首个公开发表的端到端自动驾驶 大模型 UniAD，荣获 CVPR 2023 最佳论文。同时，地平线积累了基于交互博弈的端到端深度学习算法，大幅提升智驾系统 在复杂交通环境中的通行效率和成功率。在硬件技术上，地平线专为大参数 Transformer 而生的新一代智能计算架构 BPU 纳什，能够以高度的软硬协同打造业界领先的计算效率，加速端到端和交互博弈算法的应用普及。 BPU 历经三代迭代，随着自动驾驶的技术演进而持续进化，基于对算法趋势与应用场景的前瞻判断，BPU 作为行业主流算 法设计，致力于最大化能效、算法性能、灵活性。 伯努利架构实现从浮点到定点计算的演进，面向 ADAS 场景，实现高性能低功耗的感知计算；贝叶斯架构实现从感知到预测的支持，面向高速 NOA，实现感知到预测的高效计算； 纳什架构实现从感知、预测到决策的支持，面向全场景 NOA，高效支持交互式博弈。

基于地平线性能旗舰版本的征程 6P，整合端到端先进智驾算法技术，HSD 能够更好发挥软硬结合带来的系统效率，助力客 户落地更优的高阶智驾功能。推动高阶城区智驾从可用走向好用、爱用。 HSD 解决城区领航三大“痛点”：一是面对城区复杂场景，性能表现不佳，致使无法有效应对拥堵场景，拥堵更添堵、抢 行太冲动带来的顿挫感造成驾驶体验上的不适。二是泛化能力不强，智驾厂商为追求快速开城，导致系统可用性下降。三是 系统成本过高不利于功能普惠与大规模市场落地等。地平线用软硬结合技术，推动智驾“好用”更“爱用”。 根据地平线机器人 2024 年财报，公司将继续提升 HSD 的性能，以应对更复杂的驾驶场景，提供拟人化驾驶体验，泛化场 景，实现全国范围内的无缝部署。基于地平线机器人的专有处理硬件，HSD 已获多个OEM 指定集成到其战略车型，预计将 于 2025 年第三季度开始量产。

三、 合作模式灵活、与关键客户共成长

地平线拥有高度灵活、可拓展的量产合作模式，并具备丰富的量产工程化经验。从 IP 开放授权到智驾解决方案交付，地平 线完整成熟的软硬件产品矩阵与智驾全栈技术，能够为客户提供全链路的量产开发支持与平台化服务。

3.1 与比亚迪汽车——征程 6 首发落地比亚迪天神之眼

根据公司官网，2025 年 2 月 10 日，比亚迪在智能化战略发布会上重磅发布全民智驾战略，并推出天神之眼 C 高阶智驾三 目版（简称天神之眼 C），此次发布标志着地平线最新一代车载智能计算方案征程 6 系列正式全球首发落地比亚迪天神之眼。 作为比亚迪两家核心车载智能计算方案合作伙伴之一，地平线依托行业领先的软硬结合创新技术，助力比亚迪持续降低智驾 使用门槛，开创全民智驾新时代。随着搭载天神之眼 C 的比亚迪车型正式面向用户交付，征程 6 系列也在 2025 年 2 月正式 开启大规模量产交付。天神之眼 C 将首批上市 21 款车型，覆盖高快领航、智能泊车等智驾功能。征程 6 系列面向不同智能 驾驶场景进行灵活配置，能够兼顾性能与成本，征程 6 旗舰版征程 6P 已于近期完成投片，计划 2025 年第一季度内回片点 亮，2025 年第三季度由地平线SuperDrive 全场景智能驾驶解决方案搭载正式量产。未来征程 6 系列将继续为比亚迪天神之 眼提供计算方案底层赋能，并将搭载至更多比亚迪新车型，加速高阶智能驾驶规模化量产与全场景应用。 在比亚迪不断刷新全球新能源产业里程碑的同时，地平线作为比亚迪的核心智驾供应商，在其提出智能化下半场之初便深度 参与比亚迪的智能化发展，以高效的征程产品及配套平台助力比亚迪推动智驾普及。根据公司官网披露，目前地平线征程家 族已为上百万台比亚迪汽车提供智驾计算方案底座支撑，随着天神之眼 C 的正式发布，地平线旗下征程全家族四代计算方 案将率先在比亚迪车型上迎来规模化量产。 比亚迪智驾示范效应强，竞争对手必须快速跟进，智驾功能尤其是高速 NOA有望快速普及。根据我们在 2025 年 2 月发布 的研究报告《比亚迪推动智驾功能普及、全民智驾时代开启》中的观点，比亚迪是推动整个行业智驾渗透率快速提升的重要 推动者。作为新能源龙头，比亚迪在每年年初的战略对全行业发展影响大，2023 年的“油电同价”，2024 年的“电比油低”， 再到 2025 年的“全民智驾”。10-20 万元市场是比亚迪的优势市场，目前比亚迪在该价格带内已全系搭载天神之眼 C 智驾 系统，具备高速 NOA 功能，该价格带内的其他车企或将迅速跟进，以应对新的竞争，智驾相关产业链公司将受益。

3.2 与大众汽车——成立酷睿程，贡献可观收入

地平线与大众汽车于 2023 年成立合营企业酷睿程，大众汽车持有 60%，地平线持有 40%。中国是大众汽车集团全球最重 要的业务区域之一。此次合作是大众汽车集团战略转型及加强其在中国核心业务的基石。合作将加速大众汽车集团在高阶自 动驾驶领域的发展，推动其中国业务转型升级。通过成立酷睿程，大众汽车集团将为中国消费者增强乘用车中的高级辅助驾 驶和高阶自动驾驶功能，并将地平线的解决方案带给全球领先汽车公司的消费者。 酷睿程从事研发、制造高阶自动驾驶应用软件及系统，短期内，酷睿程主要客户将为大众汽车集团，产品将应用于中国销售 的大众汽车。据地平线官方公众号，目前酷睿程基于地平线征程 6 打造的 L2+级别智能驾驶方案已经展开大量路测，并将于 2026 年随着搭载 CEA 架构的全新紧凑级纯电车型面市。根据公司招股说明书，酷睿程是地平线公司 2023 年度、2024 年 上半年第一大客户。

3.3 与理想汽车——多款产品获理想汽车首发搭载

根据地平线招股书，地平线与理想汽车自 2019 年建立合作。地平线征程 3、征程 5 两代产品均由理想汽车全球首发搭载， 从理想 ONE 到理想 L 系列全系，地平线持续为理想汽车提供高效的征程系列产品及配套量产开发平台，助力理想汽车成为 智驾技术与应用落地的引领者。 搭载征程 3 处理硬件的 Horizon Mono 解决方案于 2021 年首次在理想 One 车型亮相，并在 8 个月内实现量产。搭载征程 5 硬件的 Horizon Pilot 高速领航方案则于 2023 年应用于理想 L 系列Pro 及 Air 车型，仅 7 个月便完成测试验证与交付。双方 合作覆盖从概念设计到量产的全流程，地平线提供算法、芯片及工具链支持，理想汽车则贡献整车场景数据与用户体验洞察。 这种深度协作模式使理想汽车成为地平线征程系列芯片的重要客户。2024 年 4 月地平线 J6 系列发布会，地平线宣布基于征 程 6 系列与理想汽车达成平台化定点合作。

四、 行业机遇：智驾平权与高阶迭代齐发力

2025 年一季度，比亚迪宣布智驾平权战略、特斯拉城区辅助驾驶入华，标志着智驾平权与全场景智驾进阶齐发力，智驾发 展节奏明显加速。地平线 CEO 余凯在 2024 中国企业领袖年会论坛表示：智能汽车所引发的全新一代自主机器人将催生无 限可能。当前，汽车开始从电动化转至智能化，产业触角延展到芯片、软件、传感器以及通讯等各个行业，智能汽车成了新 一代信息与数字化技术的底座。他判断自动驾驶将会在三五年内成为汽车标配。 据高工智能汽车监测数据，2024 年 1-12 月，中国市场乘用车（不含进出口）前装标配 ADAS 新车交付 1462.09 万辆，搭 载率达到 63.79%，其中，L2 及以上级别智能驾驶功能搭载率达到 49.16%；NOA 功能前装标配（含限时免费升级）交付 197.47 万辆，搭载率升至 8.62%。在中国市场自主品牌乘用车智驾计算方案市场，地平线凭借低、中、高全阶计算方案的 产品布局以 33.97%的市场份额居市场第一。 高阶自动驾驶解决方案将不断升级，提供更先进的功能，以应对复杂的驾驶场景。因此，更高处理能力、更高阶的算法对未 来高阶自动驾驶解决方案的发展至关重要，将带来更高的高阶自动驾驶解决方案单车价值量。根据灼识咨询的资料，全球高 级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案市场的规模于 2023 年达到 619 亿元，预计到 2030 年将增加至人民币 10172亿元，2023 年至 2030 年的复合年增长率为 49.2%。到 2030 年，中国配备高级辅助驾驶或高阶自动驾驶解决方案的智能汽车的渗透率 预计将达到 99.7%。2023 年中国高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案市场规模已达人民币 245 亿元，预计到 2030 年将 增加至人民币 4070 亿元，2023 年至 2030 年的复合年增长率为 49.4%。

4.1 比亚迪引领、开启全民智驾时代

比亚迪于 2025 年 2 月举办智能化战略发布会，发布了天神之眼A/B/C 三套智驾技术方案，并宣布比亚迪全系车型将搭载天 神之眼智驾解决方案，2025 年首批搭载天神之眼智驾解决方案的 21 款车型也正式上市。 根据比亚迪智能化战略发布会，高速领航功能全面覆盖 20 万以下市场，最低下探到 10 万以下车型，鉴于比亚迪强大的行 业影响力，其它车企必将迅速跟进智驾平权战略，即在经济型车上普及高速领航功能。以比亚迪为代表的车企的智驾平权战 略将解决经济型车智驾从 0到 1 的问题，根据中汽协数据，2024 年 20 万以下价格带的乘用车销量规模为 1852 万台，在比 亚迪、长安汽车深蓝等品牌的引领下，经济型车的高速领航渗透率可能在短时间内快速攀升。

4.2 全场景智驾体验加速优化、部分场景实现 L3 可期

全场景高阶智驾继续进阶：我们在 2025 年度策略《增程车 2.0，AI 智驾 1.0》中指出，基于端到端智驾方案的车位到车位 智驾功能释放是 2025 年智驾体验第一块试金石，适应场景、接管里程、拟人度是衡量 AI 智驾体验的三个维度，20 万以上 新车将逐步标配高阶智驾，开通点到点功能后，全场景智驾平均接管里程将提升，全场景智驾体验流畅度和拟人度继续提升， 下一步实现部分场景实现无人驾驶。 我们判断 2025 年智能驾驶迈入车位到车位功能的释放和优化阶段。2025 年一季度无断点的全场景智驾功能将释放、领先 车企训练数据迈过 1000 万 clips 门槛。2025 年第二季度比拼全场景智驾的接管里程，领先企业可能达成百公里接管小于 1 次。2025 年下半年或 2026 年迈入部分场景无人驾驶试点或商用阶段。这与特斯拉 FSD 在美功能迭代顺序基本一致：2024 年初 FSD 端到端智驾量产，2024 年底推出点到点智驾，据特斯拉财报，FSD V13 版本相比 V12.5 版本，需要干预的间隔 公里数将提高 5 至 6 倍，2025 年特斯拉在美国得州/加州率先实现“无监督的”FSD 运营，2026 年大规模量产 Robotaxi 车型。 第一步：2024 年下半年端到端模型上车，研发方向上从传统智驾转向 AI 智驾。 第二步：2024 年底/2025 年上半年车位到车位功能（先锋版/全量）推送。第三步：2025 年下半年全场景智驾平均接管里程显著提升。 第四步：2026 年全场景智驾体验流畅度和拟人度继续提升。部份场景实现无人驾驶（根据华为ADS 及小鹏汽车发布的时间 表）。 点到点智驾全量推送：特斯拉已于 2024 年底开通，这距离特斯拉 FSD 端到端模型量产上车约一年之后，国内车企理想汽 车、小鹏汽车、华为 ADS3.0、小米汽车均已经完成车位到车位全场景智驾的全量推送。 L3 功能即将于特定道路或环境下释放：据何小鹏于官方微博宣布：小鹏汽车 2024 年年中推出端到端的城区自驾，2025 年 年中将推出 V6 全新大版，也就是准 L3 能力高阶自驾，2025 年底将推出真 L3 级别软件（需要车端硬件数倍提高芯片算力 和存储）和硬件冗余能力的自动驾驶。据华为余承东公开演讲，2026 年华为智驾 ADS 4.0 版本能实现高速 L3 商用。

4.3 出海机遇：跟随整车出海+赋能全球 Tier1

无论是跟随本土车企出海还是赋能全球合作伙伴，地平线都拥有广阔机遇。根据中汽协数据，2024年中国汽车出口量为585.9 万辆，继续保持较高增长。根据灼识咨询的资料，全球高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案市场的规模于 2023 年达到 619 亿元，预计到 2030 年将增加至逾一万亿人民币，2023 年至 2030 年的复合年增长率为 49.2%。 地平线积极赋能全球合作伙伴：凭借地平线高度灵活及可扩展的模式，地平线与中国 OEM 的成功可以复制至全球 OEM。 目前地平线已与大众汽车集团在内的众多全球OEM 合作，以增强它们在中国及全球范围内的高级辅助驾驶和高阶自动驾驶 能力。根据地平线招股书，日本、韩国及欧洲是地平线全球扩张的重点市场。地平线已与全球领先的一级供应商（如安波福、 博世、大陆集团、电装及采埃孚）建立长期合作及战略合作伙伴关系：与安波福达成战略合作，为中国乘用车OEM 量身定 制全面一体化软硬件解决方案,该解决方案已集成于 2024 年量产的车型中。地平线正与博世合作量产嵌入地平线下一代处理硬件的车型。地平线正与大陆集团通过合资企业共同开发下一代行泊一体域控制器，该控制器将支持具有更高级别自动泊车 辅助功能的高阶自动驾驶（2+级）。地平线正与电装合作量产嵌入我们下一代处理硬件的车型。地平线与采埃孚就开发采埃 孚的高性能计算平台解决方案达成战略合作。这些合作伙伴关系为地平线在全球地区的市场扩张奠定了基础。

4.4 AI智驾下一站，赋能机器人

根据 2025 年初地平线举办的首次智驾科技畅想日余凯发言，余凯认为：在个人电脑、智能手机之后，第三代智能终端就是 智能汽车，而终局是机器人。这也是公司取名为 Horizon Robotics(地平线机器人)的原因。 在 2019 年之前地平线在多个领域进行了尝试，但由于各类应用场景的碎片化导致了对公司资源的拉扯，因此地平线在 2019 年选择专注于汽车领域深耕，目前公司非汽车类配套业务主要由旗下具身智能公司地瓜机器人公司承接，根据地瓜机器人官 网介绍，地瓜机器人是机器人软硬件通用底座提供商，承载着成为机器人时代的 Wintel（微软+英特尔）的品牌初心，地瓜 机器人致力于加速机器智能进化。以旭日智能计算芯片和 RDK 机器人开发者套件为核心，地瓜机器人提供了 5~128TOPS 多层级的智能计算平台，覆盖人形机器人、轮足机器人、四足机器狗、服务陪伴机器人、物流 AMR、扫地机器人、割草机 器人多种场景。旭日 3 是公司首款面向机器人场景打造的智能计算芯片，已在扫地机器人、割草机器人、陪伴机器人及教育 机器人等场景下实现了大规模量产应用，获得了科沃斯、小度、美的等头部产业的广泛认可。旭日 5 基于 BPU 贝叶斯架构 打造，作为新一代智能机器人计算芯片，可提供高达 10TOPS 的算力，支持端到端计算以及 Transfomer、BEV、Occupancy 等复杂模型和最新算法，可高效支持机器人全栈计算任务，兼具良好的能耗表现。

编辑：火腿肠