2025年人形机器人行业深度报告：人形机器人，重视杭州新剑产业链

行业进展

特斯拉：“具身智能”浪潮的先行者，Optimus产业化落地在即

3月15日，马斯克表示星舰将于明年年底搭载人形机器人“擎天柱”前往火星。 根据2024特斯拉股东大会，特斯拉人形机器人Optimus目标： 1、量产节奏： 2024年底-2025年初改款完成后，Optimus将进入有限生产阶段，用于特斯拉工厂测试。预计2025年达到 几千台规模，之后会迅速扩大规模生产。 2、更新迭代： Optimus刚进行一次硬件修改，预计在2024年年底-2025年年初完成。下一代人形机器人灵巧手自由度将由 11个自由度提升到22个，可以弹钢琴。 3、供应链： 特斯拉较初创公司更有资源进行供应链从0到1搭建和大规模制造，同时具备更强大的AI，未来有望将Optimus 售价降低到2万美元。

Figure：发布Helix大模型，BoTQ工厂官宣量产在即

3月15日，Figure推出BoTQ全自动机器人产线，首批产线每年可制造1.2万台Figure 03机器人，4年产能目标为年产10万台 机器人或300万个执行器。该产线可使用机器人组装其他机器人，减少传统传送带依赖。 2月20日，Figure发布通用人形机器人控制的视觉-语言-动作（VLA）端到端具身模型Helix，实现了从视觉输入和自然语言 指令到机器人动作的直接映射，克服了传统方法中需要大量任务特定训练的限制。Helix拥有训练高效、泛化能力强大的特点， 可进行多机器人协作，在人形机器人领域具有显著优势和广阔的应用前景。

智元机器人：领航具身智能新纪元，多项创新突破引领未来

3月11日，智元发布新品灵犀X2，具备完善的运动、交互及作业能力，展示了人工智能与人形机器人技术的完美融合。 3月10日，智元机器人发布首个通用具身基座大模型GO-1，标志着具身智能向通用化、开放化、智能化方向快速迈进。 智元机器人产品谱系齐全，商用量产进展迅速：包含远征、灵犀、Genie三大产品线；2025年1月6日量产通用具身机器人第 1000台已正式下线。

杭州新剑

灵巧手：模仿人手的结构和功能，是机器人末端执行的工具

灵巧手是机器人操作和动作执行的末端工具，在机器人学领域属于末端执行器的范畴。 末端执行器是机器人执行部件的统称，一般安装于机器人腕部的末端，是直接执行任务的装置。末端执行器作为机器人与环境 相互作用的最后环节与执行部件，对提高机器人的柔性和易用性有着极为重要的作用，其性能的优劣在很大程度上决定了整个 机器人的工作性能。 目前大多的多指灵巧手外观为仿生设计，手指关节等内部结构主要有机械式传动（如丝杠传动等）、腱绳传动、软指手、刚柔 结合结构、特殊构型、仿生生物关节等。

机器人新品发布加速，灵巧手实现复杂抓取功能

Figure：2025年2月20日，Figure发布大模型Helix，在宣传视频中，机器人精准控制手指，可抓取“任何物件”。 开普勒：自研“巧手大师”，搭载单手11个自由度与单指25个力触点柔性传感器，实现精准操控。 特斯拉：新一代灵巧手拥有单手22个自由度。

行星滚柱丝杠：承载高、体积小、精度高的直线传动装置

行星滚柱丝杠：主要由丝杠、螺母、滚柱、内齿圈及保持架等部分组成。行星滚柱丝杠在主螺纹丝杠的周围，行星布置安装了 6-8个螺纹滚柱小丝杠，依靠多个滚柱与丝杠、螺母之间的螺纹啮合传动来将伺服电机的旋转运动转化为直线运动。具备高承 载、耐冲击、体积小、高速度、噪音低、高精度、长寿命、易安装维护以及环境适应强的优势。  行星滚柱丝杠可作为直线关节应用于人形机器人，特斯拉Optimus或采用大、中、小三种共计14个行星滚柱丝杠的关节方案。

谐波减速器：降低转速、提高输出扭矩的转动装置

减速器是一种应用广泛的减速传动装置，可将传动设备在高速运转时的动力，通过输入轴上的小齿轮啮合输出轴上的大齿轮， 以达到降低转速和增大扭矩的目的，包括谐波减速器、行星减速器、RV减速器等。 谐波减速器由固定的内齿刚轮、柔轮、和波发生器组成。谐波减速器利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔 轮的齿间相对错齿来传递动力和运动，从而达到减速的目的。当波发生器带动柔轮转动时，柔轮在长轴处与刚轮接触，在短 轴位置与刚轮分离，导致柔轮上的齿依次与刚轮上的齿进行啮合，达到传递扭矩的目的。 谐波减速器可作为旋转关节应用于人形机器人，降低电机转速、提高输出扭矩，实现机器人关节动作。

杭州新剑：专业从事精密传动的专精特新企业

公司是专业从事精密传动的专精特新企业：公司成立于1999年，位于杭州市临安区昌化工业园区，前身为浙江新剑精密制品 有限公司。2016年10月，企业更名为杭州新剑机器人技术股份有限公司；2017年3月，公司在“新三板”挂牌；2023年8月， 公司为配合自身长期发展战略和经营发展需要，主动申请退市。 2015-2022年公司业绩稳健增长，营收CAGR=18%，归母净利润CAGR=32%： 2015-2022年，公司营收从0.59亿元增长至 1.84亿元，CAGR=18%；归母净利润从0.02亿元增长至0.17亿元，CAGR=32%。

公司盈利能力略有波动，账期总体稳定，经营性现金流充沛

盈利能力略有波动：2015-2022年，公司毛利率在30%- 43%间波动，净利率在4%-11%间波动，ROE在5%-16% 间波动。 账期总体稳定：2015-2022年，公司应收账款周转天数维 持在100-130天之间，应付账款周转天数维持在74-109天 之间。 经营性现金流充沛：2015-2022年，公司经营性现金流与 归母净利润的比值维持在1之上（2018年为0.9）。

公司主要产品为精密传动件，应用于人形机器人、汽车等行业

公司主要产品为精密传动件，包括行星滚柱丝杠、滚珠丝杠、HDM汽车座椅水平驱动器、滚轧成型小模数齿轮丝杆、智能柔性模块化关节等。 产品主要应用于半导体、通讯电子、汽车、人机协作与服务机器人、工程机械等行业。 行星滚柱丝杠：相比液压驱动系统具有响应速度快、精度高、负载高、清洁环保、更易实现电控化等特点；相比滚珠丝杠电动缸具有导程小、 精度高、稳定性好、寿命长等特点。有望成为液压驱动、滚珠丝杠电动缸的未来技术主力替代方案。 滚珠丝杠：将旋转运动转化成直线运动，具有摩擦损失小、传动效率高、精度高、轴向刚度高、不能自锁、具有传动的可逆性等特点。 HDM汽车座椅水平驱动器：通过一定减速比的齿轮箱结构，将高速运转的旋转运动转化为低速的直线运动；采用新型传动啮合原理设计、新材 料技术及高端一次性滚压成型机技术制作，产品质量、稳定性较好。 滚轧成型小模数齿轮丝杆：采用体积成形工艺，产品螺纹表面光洁度好、内部组织紧密、机械强度高、抗腐蚀、耐磨损，综合性能优异，可替 代部分滚切削齿轮。

制造能力&产品质量过硬，与国内外知名厂家合作

产品质量过硬、性价比高，与国内外知名企业建立合作关系：董事长单新平表示，“公司生产的行星滚柱丝杠价廉物美，价 格仅为全球同类产品的1/10的同时，材质、耐用性远胜同行”。公司的行星滚柱丝杠已在实际应用上取得成果，与吉利汽车 开展了深入合作，所搭载产品应用于吉利多款车型；此外，公司产品还配套于日立、博世、红旗等国内外知名厂家。

五洲新春

五洲新春：民营轴承领军企业，风电滚子、汽车轴承双驱动

深耕行业二十余载，掌握高端精密零部件制造核心技术：公司前身为 1999年注册成立的新昌县五洲实业有限公司，后于2012年更名，是 一家集研发、制造和服务为一体的综合型企业集团，主要生产轴承及 汽车配件等高端精密零部件。2016年，五洲新春在上交所挂牌上市。 目前公司在浙江、安徽、四川、大连和墨西哥等地建有多个生产基地， 在美国、波兰、德国、法国、英国、意大利等地拥有销售公司。  公司四大主营业务包括轴承及配件、风电产品、汽车配件、热管理系 统零部件，四大业务互相协同，主要客户多为行业头部企业。

业绩稳健增长，2019-2023年营收CAGR=14%，归母净利润CAGR=8%

2019-2023年，公司营收从18.2亿元增长至31.1亿元， CAGR=14%；归母净利润从1.02亿元波动增长至1.38亿元， CAGR=8%。2024Q1-3，公司实现营收24.7亿元，同比下 降2%；实现归母净利润0.98亿元，同比下降20%。 轴承套圈业务为公司最主要的收入来源：2019-2023年， 公司轴承套圈业务的收入占比维持在55%以上。 2019-2024H1，公司海外业务收入占比稳定在40%上下。

轴承套圈领域技术储备充分，在同行业中处于领先地位

磨前产品技术储备充分， 具备横向拓展产品的基础。公司是国内少数涵盖精密锻造、制管、冷成形、机加工、热处理、磨 加工、装配的轴承、精密零部件全产业链企业，按制造过程可分为磨前制造和磨装制造两大部分，磨加工之前的产品成为磨 前产品，生产工序多，工艺要求高。公司对于轴承产品的技术累积位于同行业企业前列，也相应带动公司可以横向进入技术 要求更高的新能源汽车轴承、风电轴承滚子等领域。 公司具备强大的研发配套能力，能够满足客户需求进行产品升级。公司采用“研发驱动、营销带动”的经营模式，了解市场 需求研发新产品，并根据客户订单安排生产，同时根据客户的需求预测进行适当提前生产备货。以直销为主，经销为辅，并 针对海外战略客户采取寄售库存营销模式。公司高度重视研发投入，拥有成熟且完整的研发体系，由技术中心直接管理，具 备满足客户需求进行产品升级的能力。

金沃股份

金沃股份：集轴套研发、生产、销售于一体的专业化制造公司

浙江金沃精工股份有限公司成立于2011年，是集轴承套圈研发、 生产、销售于一体的专业化制造公司，主要产品包含球类、滚 针类和滚子类等，产品最终应用领域广泛涉及交通运输、工程 机械、家用电器、冶金等国民经济各行各业。在经济发展新常 态下，轴承行业积极响应我国制造业由大到强的战略转变，正 在加快推进产业变革和创新驱动发展。 公司主要产品包括球类轴承套圈、滚针类轴承套圈、滚子类轴 承套圈、汽车零配件等。

营收稳步增长，2019-2023年公司营收CAGR=15%

2019-2023年，公司营收从5.7亿元增长至9.9亿元， CAGR=15%；归母净利润从0.64亿元将至0.38亿元。 2024Q1-3，公司实现营收8.4亿元，同比增长14%，实现 归母净利润0.21亿元，同比下降34%。 轴承套圈业务占据公司收入的95%以上：2019-2023年，公 司轴承套圈业务收入从5.46亿元增长至9.45亿元， CAGR=15%；2024H1，轴承套圈业务实现收入5.42亿元。  海外收入占比略有下降，总体仍保持较大比例：2019年公 司的海外收入占比为57%，2024H1回落至43%。

主业技术领先，研发配套能力强劲，绑定轴承头部客户

公司主业为轴承套圈业务，技术领先，研发配套能力强劲，客户粘性大；新工艺开发进展顺利，全球化设厂工作稳步推进；成功申请“绝缘轴 承内套圈”专利，解决影响轴承寿命的关键问题。 1）公司不断提升技术工艺，加固护城河，截至2024年半年报，公司在工艺流程优化方面的技术积累已覆盖精锻、精切、车削、磨削、热处理 等全部生产过程。 2）公司与舍弗勒、斯凯孚、恩斯克、恩梯恩、捷太格特等全球大型轴承企业建立了长期、稳定的合作关系。目前，公司产品在全球范围内均 有广泛使用，已出口至欧洲、北美、南美、亚洲的不同国家及地区。全球轴承套圈市场规模大，行业集中度较低，公司市占率具备较大提升的 空间。 3）海外工厂：墨西哥工厂预计25年下半年开始设备进厂，26年初开始进行生产。

报告节选：

编辑：火腿肠