2025年人形机器人行业策略：人工智能的终极载体，量产在即开启十年产业大周期

一、人形机器人行业复盘与投资机会总结

人形机器人板块行情复盘

人形机器人行情复盘：复盘2021年以来的人形机器人指数走势，可以看出人形机器人行业一共迎来五次大 涨行情。第一次大涨发生于2021年马斯克在AI Day上公布人形机器人设计方案，累计涨幅约30%（21年3月 至8月）。第二次大涨发生于2022年5月至8月，主要系为特斯拉AI Day预热，累计涨幅约70%。2022年9月由 于Optimus首次亮相此前已有预期，且首次亮相产品低于市场预期，市场迎来较大幅度回调。第三次人形机 器人行情来自于AI催化，GPT、RT-1、PaLM-E等大模型发布打通人形机器人迈向智能的重要一步，23年初 至4月累计涨幅20%。第四次人形机器人行情主要来自于Optimus升级迭代，在行动能力和拟人化程度上的升 级带动相应板块上涨。第五次人形机器人行情主要来自于华为机器人入局，赛力斯发布机器人工程师招聘，叠加美国大选川普上台带动T链机器人困境反转，目前行情仍在发酵中。

硬件端：旋转/直线关节由于在人形机器人中配置数量多、价值量高，在行情早期阶段涨幅显著 。随着对人形机器人技术路线讨论的深入，谐波减速器和丝杠等兼具高价值量与高技术壁垒的零 部件获得较高涨幅，市场关注度持续向上游延伸至电机磁材、加工设备及轻量化材料等环节。

软件端：突破性进展晚于硬件，但后市潜力可期。人形机器人需要搭载具身AI模型方能实现通用 性，但是目前具身AI模型的发展尚处于起步阶段、国内算力算法正在加速发展。展望后市，具身 AI的突破性进展、国产芯片的推出有望成为机器人软件板块的积极催化。

2025年投资主线：行情收敛，主线在于确定性/预期差

板块行情逐步收敛，愈发看中量产确定性&预期差。人形机器人板块行情大致经历三个阶段的 发展，22H2特斯拉发布第一个版本样机，机械感强，市场首要关注的是价值量占比高的重要零 部件；23-24年在AI行情带动+市场无其他主线行情背景下开始发散式炒作，只看相关性；25年 人形机器人量产在即，市场行情开始收敛，看中确定性和预期差。投资逻辑上，我们认为一方 面需要关注量产确定性标的，其次预期差我们认为来自国产产业链的快速发展。

二、T链进展：确定性看Tier1和谐波减速器环节， 未来变化首推灵巧手环节：

人形机器人介绍

人形机器人是具备人类外形特征和行动能力的智能机器人，通过手臂和身体的协调完成功能， 基于通用型算法和生成式AI，具备语义理解、人机交互、自主决策等能力，并利用人机交互实 现任务理解与反馈，有强大的感知计算与运动控制能力。 

人形机器人相比工业机器人拥有更高级的感知交互系统，包括传感模块和软件方面（导航技术、 智能决策等）。与服务机器人相比拥有更强的通用性，每个关节受力更加复杂，对减速器负载 和电机响应速度要求更高。

人形机器人路线选择——轮式 or 足式？

轮式机器人短期更具落地价值，双足机器人聚焦未来高端潜力： 人形机器人从产品技术形态上可分为双足机器人和轮式机器人。轮式机器人在短期满足低速场景 需求，效率与成本兼顾，适合初期市场切入，双足机器人中长期适配高端服务场景。对于创业公 司来说，宜优先发展轮式机器人在C端物流、零售等高频场景的功能落地，对双足机器人维持技术 研发投入，但不宜过快追求大规模商业化。

AI巨头入局，人形机器人即将迎来“ChatGPT”时刻

AI将赋予人形机器人通用属性，AI科技巨头入局加速商业化进程落地。人形机器人的运行由感 知、控制、执行三大模块构成，控制模块是人形机器人的“大脑”，是决定人形机器人是否可 以商业化落地的关键，算法和AI大模型则是控制模块的核心。不同于工业机器人在特定场景下 的应用，人形机器人商业化落地的关键在于其通用性，因此控制技术的复杂性就开始指数级倍 增，一方面需要强大的数据建模，另一方面需要对语言和指令有强大的理解力。AI大模型的突 破解决了人形机器人的控制难题，帮助人形机器人实现真正的具身智能。

在具身智能浪潮下，AI科技巨头纷纷入局人形机器人。如亚马逊创始人贝索斯、英伟达和其他 大型科技公司纷纷宣布投资人形机器人初创企业Figure，积极探索将“人形机器人”作为AI技 术落地的新机遇。

市场空间：汽车工厂为最先落地的应用场景

人形机器人将率先落地于汽车工厂：国内外主流人形机器人厂商的落地场景均为汽车工业，特斯拉的 人形机器人将首先放在特斯拉汽车工厂应用，优必选Walker S已经进入蔚来汽车工厂，英伟达投资的 Figure AI今年也会将产品放进宝马工厂进行实训。我们认为短期内人形机器人将首先在汽车工厂实现 商业化落地，一方面系汽车工厂同时具备规模大和标准化程度高的特点，赋予人形机器人实训的条件， 另一方面汽车产业的自动驾驶、传感器、机器视觉等方面的技术与人形机器人具有共通性，车厂和人 形机器人厂商的深度合作可以发挥二者的协同效应。

具体到汽车生产工序来看，人形机器人大概率应用于质检/汽车总装环节。在汽车生产的四大车间中， 冲压、焊接以及涂装的自动化率都已非常高，仅有质检返修等工作需要依赖人工，而总装环节需要完 成安装非标零部件、车辆点检、路试等工作，自动化率仅有10%左右，对人工的依赖程度较高。此外， 总装线布置密集度是所有车间中最高的，基本一条线隔着另一条线就两三米，所以想要布置更大、自 动化率更高的机器非常难，因此未来总装环节自动化率的提升只有依靠人形机器人的导入。

减速器：人形机器人旋转执行器核心部件

减速器是旋转执行器的核心部件，分为谐波、行星和RV： 减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递转矩的作用。按照结构与传动 原理不同可将减速器分为谐波减速器、RV减速器及行星减速器。 1）谐波减速器：特点包括负载小、精度高、结构紧凑，在工业机器人领域用于小负载六轴、小负 载SCARA及协作机器人； 2）RV减速器：特点包括体积大、重量高、高负载能力、高刚度，主要用于重负载机器人； 3）行星减速器：特点包括体积小、高刚度、抗冲击能力强等特点，广泛用于航空航天、机器人、 汽车、纺织等国民工业。

谐波减速器：人形机器人应用中谐波的难点

谐波在人形机器人应用中的难点： 1）棘轮现象：当施加过大的扭矩时，可能导致钢轮和柔轮齿无法正确啮合，导致棘轮现象。这种 现象会导致过度振动、加速磨损，甚至可能损坏驱动器的其他部件。 2）共振现象：谐波驱动器中的主要振动源来自于柔轮的连续变形。这种变形可能因安装误差和制 造缺陷等因素而加剧。人形机器人双手需同时运动，若产生共振现象，会导致两手抖动。 3）减重任务：尽管相较于行星和RV减速机，谐波的重量已经非常轻，但对于人形机器人来讲，仍 然负担沉重，未来如何减重（潜在方案主要系更换轻量化材料）成为重要课题。4）量产难点：谐波柔轮和钢轮装配过程中无法实现完全自动化，此外钢轮和柔轮的选型若要做到 完美也需要经验丰富的老师傅。具体来看： 第一步：先将钢轮和交叉滚子轴承装配好，这边完全靠机加工精度，对准锁紧即可。 第二步：再将柔轮从下往上装入，这边需要手工操作，因为柔轮是不能直接插入钢轮的，因为此 时柔轮和钢轮都是圆形，柔轮的齿不能与钢轮啮合，需要用手或者工具将柔轮撑开变形为椭圆， 才能顺利安装。

人形机器人打开行星滚柱丝杠长期市场空间

特斯拉Optimus线性关节采用电机+行星滚柱丝杠方案。根据特斯拉AI Day发布会披露，特 斯拉Opitimus人形机器人共有28个运动关节，包括旋转执行器和线性执行器，其中旋转关节 的方案和传统仿人形机器人基本一致，采用电机+谐波减速机的形式；而线性执行器的分布 却与以Asimo为代表的传统电伺服机器人差异较大，采用力矩电机+行星滚柱丝杠方案，其 中行星滚柱丝杠成本占比可达56%。

特斯拉Optimus独创的线性关节方案，其优势在于能够自锁&提供更大的推力。1）具备自 锁能力：即下半身不动时可以自动锁定姿态，以减少能耗，能够形成一个低功耗且稳定的底 部支架。2）能够提供更大的推力：相较于传统的旋转执行器，线性执行器可以纵向分布， 最大限度利用腿部或肘部空间，以布置更大更长的电机，从而提供更大的推力。

三、国内产业链：华为领衔中国具身智能产业落地， 未来潜力巨大

海外科技巨头纷纷布局人形机器人

人形机器人市场目前科技巨头逐步进入，全球具身智能主机厂参与者众多，多数处于前期研发 阶段，仅有少数达到商业化阶段。受益于AI大模型的积累，海外机器人厂商在技术和产品进展 上较国内厂商进展要稍快。

国内外产业链共振，华为入局加速产业布局

国内人形机器人进展：人形机器人产业以美日企业牵头，国内企业顺势而上加速追赶，小米、 小鹏、傅里叶、埃斯顿等公司都在积极探索和布局人形机器人领域，产品方案各具特色。同时， 随着政策的不断出台和资本的持续涌入，人形机器人产业链也将不断完善和壮大，将加速人形 机器人在商业、家庭、工业等不同场景下的应用落地。

报告节选：

编辑：火腿肠