2023年人形机器人2024年度投资策略：群雄逐鹿新高地，企足而待商业化

一、政策端发力，奠定产业发展基调

人形机器人顶层设计出台，相关支持政策跟进值得期待。2023年围绕机器人产业发展，国家及地方层面多项重磅政策出台。继北京、上海发布促进机器人产业发展的方案后，工信部发布《人形机器人创新发展指导意见》，将人形机器人定义为有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品，并给出中长期发展目标。我们认为，后续更多支持项目有望继续跟进，以各类形式鼓励产业体系建设和发展。

二、供给端百花齐放，需求端探索落地或迎商业化元年

供给侧-本体厂商陡增，持续探索商业化路径

标杆企业推进产品迭代、商业化落地，2024年人形机器人或将在工厂批量应用。特斯拉Optimus的迭代呈现非线性成长，2023年9月/12月发布的视频显示其在运动控制能力方面大幅进化、在决策执行和空间视觉能力等方面持续提升；此外，2023年10月亚马逊宣布开始测试用于仓库作业的 Agility Digit 双足机器人，Agility已完成首家工厂建设、准备批量生产其第一批人形机器人Digit。我们认为2024年或将成为人形机器人批量在工厂生产端参与简单任务执行的元年，从实验室走向商业化、从模拟走向具体场景，考验产品可用性的同时也将助推产品进一步升级。

入局企业陡增，积极预期重磅“玩家”参与带来的新一轮热潮。中国企业积极入局人形机器人产业，2023年发布产品陡增，包括小鹏、傅利叶、智元机器人等多家厂商发布人形产品且各具特色。我们积极预期未来潜在的重磅“玩家”的参与，或将带来新一轮产业发展热潮。

需求侧-人形机器人应用前瞻：三大场景的有节奏导入

规模商业化落地前夕，三大场景应用富有前景。我们认为，人形机器人主要的应用场景包括商用服务、智能制造和家庭服务三大类型，其中已有部分产品在商用服务领域应用，未来智能制造或将成为人形机器人大规模应用的领域，长期视角下家庭服务是最具潜力的应用场景之一。

3 头部企业供应链从朦胧到清晰，产业链群雄逐鹿格局未到收敛之时

大模型赋能人形机器人， “具身智能”进化的关键一环

AI决定人形机器人产品力的天花板，大模型领域产品竞相涌现、持续迭代。传统的深度学习模型中，机器智能往往局限于特定场景，而在大模型赋能下，机器人可以与真实世界进行多模态交互，从而实现“具身智能”，拥有不断进化、跨场景应用的能力。自2017年大语言模型诞生，OpenAI、微软、谷歌、百度、华为等在大语言模型领域持续探索，ChatGPT 则将大语言模型技术推进至爆发阶段，大模型领域的资本性支出增加、产品不断涌现和迭代，整体而言，大模型领域国外基础积累深厚、国内具备应用侧优势快速发力。

大模型进化， “百花齐放”下能力已逐渐分层，领先产品的参数规模或已达万亿级别。大模型的技术革命已经开始，在模型参数规模方面，当达到一定程度后，性能将快速提升且涌现许多新的能力，全球领先的大模型GPT-4的推测参数量级可达5万亿以上，国内部分大模型规模大于100亿，其中百度Ernie和华为的盘古相对领先。据InfoQ研究中心，算法和训练模型水平主导大语言模型的能力表现。我们认为，“百花齐放”的产品格局一方面体现过去持续投入的成果，另一方面不同产品的能力已逐渐分层，而针对未来国内大模型的技术演进，必须承认该领域仍然存在较高的发展门槛和挑战，全产业链的合力突围是减小国内外差距的关键。

硬件端-头部企业定点临近，国产规模制造能力不可或缺

工厂落地节点渐进，处于供应链核心位置的主要厂商加快产品迭代、推进产能建设。我们预计特斯拉人形机器人将在2024年投入到真正的生产活动中，初期将在特斯拉工厂进行实用性测试。从样机到本体小批量，上游供应链的定点更为迫切，尤其是硬件端的开发决定人形机器人的商业化落地节奏。根据拓普集团2023年半年报，公司执行器已开展多次送样，要求2024Q1进入量产爬坡，初始订单为周产100台。一方面处于核心梯队的厂商与下游客户的对接将更为高频、产品迭代加快；一方面为实现明年量产，主要厂商已开始准备生产线的安装调试。我们认为，围绕下游头部企业的供应链，中短期将呈现由此前的扩散验证到未来的收敛，国产规模制造能力将在此阶段凸显，从而在客户的供应体系中国产品牌的份额有望快速提升。

人形机器人供应链蓬勃发展，产业链合作深化、新品高频发布，群雄逐鹿之势已现。头部企业入局、国内外人形机器人本体厂商陡增，叠加政策支持力度提升，迎来供应链发展热潮。精密传动领域，汇川技术完成对韩国SBC的收购；禾川科技与博世开展深入合作，博世力士乐是全球领先的传动与控制技术供应商。产业链合作方面，德昌股份将和五家产业相关企业开展战略合作，共同建设广东省人形机器人创新中心；天奇股份将和人形机器人本体厂商优必选共同设立合资公司。雷赛智能、伟创电气等则陆续发布可用于人形机器人的多款产品。整体而言，我们认为产业链发展热潮一方面体现国产规模制造的能力，另一方面表明面对新赛道国产品牌积极开放的心态，未来中短期仍将呈现群雄逐鹿之势、格局尚未见收敛，核心关注产业链各环节企业切入下游标杆性本体厂商的程度和粘性。

丝杠-从设备端至生产端的工艺革新已在酝酿

人形机器人线性关节应用丝杠，包括滚柱丝杠和滑动丝杠。手臂及大腿处或采用行星滚柱丝杠，其主要由丝杠、螺母和滚柱组成，由滚柱带动螺母做直线运动。行星滚柱丝杠综合行星轮系、滚珠丝杠、滚针轴承的运动特点，滚柱可大幅增加丝杠副的受力接触面积，可承受更大的载荷和冲击，可靠性高。此外，相比滚珠丝杠，还具备高精度、高速度、长寿命等优势。手腕处或采用T型滑动丝杠，其依靠螺母与丝杠之间的油膜产生相对滑动而开展工作，我们认为人形机器人T型丝杠或有别于传统产品，需要开展全新设计以满足要求。

全球中高端丝杠市场目前主要由海外企业主导。在中国的中高端滚珠丝杠市场，仍由日本、欧洲以及中国台湾企业主导。对于中国滚柱丝杠市场而言，市场较小，且行业参与者主要以海外企业为主，主要包括Rollvis（瑞士）、GSA（瑞士）、Ewellix（瑞典）、力士乐（德国）等，根据论文数据，2022年以上四家企业占据国内滚柱丝杠市场份额约78%。

丝杠产业迎来国产化发展机遇，向高端拓展，具备工艺/装备/技术积淀的企业纷纷入局。国家层面，推动核心产业自主可控，支持工业母机产业发展，给予产业补贴等优惠政策；行业层面，丝杠市场目前主要的企业包括秦川机床、南京工艺等，政策支持下贝斯特、恒立液压等基于原有积淀快速切入，在优秀的激励和管理机制下有望更快实现丝杠在中高端领域的国产化率提升。人形机器人未来广阔发展空间的预期下，具备工艺/装备/技术积淀的企业纷纷入局，包括轴承、汽车零部件相关厂商，或将快速推进机器人丝杠的降本与规模量产。

减速器-多元方案适配场景，各方积极切入机器人赛道

不同类型减速器有其对应的应用场景，人形机器人领域谐波减速器壁垒较高。精密减速器在一定程度上决定工业机器人的精度和负载，当下全球机器人领域中，谐波和RV减速器的销售占比均为40%左右，精密行星、摆线针轮和滤波减速器等共占20%左右。人形机器人当中，国外头部客户主要采用谐波减速器，国内本体厂商多以行星减速器为主。精密减速器涉及材料、机械设计、生产工艺、精密制造等多学科知识，具有较高的技术门槛，尤其是谐波减速器在专利、材料配方、工艺及装配等方面壁垒较高。由于各家的人形机器人产品面向不同场景，且仍需要持续迭代，目前减速器未有高确定性的方案落地，各家厂商正在根据自身需求开展方案调整和技术升级。

电机-机器人技术方案确定性高，关节处下游厂商倾向自研

微特电机：中国已构建微特电机完整工业体系，机器人领域推进降本提质。微特电机一般指功率在750W以下，机座外径不大于160mm或中心高不大于90mm的电机，能够在系统中快速而正确地执行频繁变化的指令，带动伺服机构完成指令所期望的工作。随工业自动化程度提升，应用领域和市场规模不断扩大。据鼎智科技2022年报，中国已构建微特电机完整工业体系，产品占据全球超过70%的产量。在人形机器人领域，我们认为电机技术路线较为确定，包括空心杯电机和无框力矩电机，格局上低壁垒的电机品类倾向于总成或本体厂自研，推进电机降本提质。

传感器-依场景做选配，六维力具备高壁垒

机器人传感器是机器人智能化的必要基础。机器人传感器可以将外部信息以及自身状态信息传递给机器人控制系统，从而为机器人的决策提供必要条件。机器人传感器根据使用功能可以分为内部和外部传感器，内部传感器是用于测量机器人自身状态的功能元件，其功能是测量运动学量和力学量，用于机器人感知自身的运动状态，使得机器人可以按照规定的位置、轨迹和速度等参数运动。机器人外部传感器主要是感知机器人自身所处环境以及自身和环境之间的相互信息，包括视觉、力觉等。

根据应用场景，需要选择合适的机器人传感器品类和数量。在工业场景机器人已发挥重要作用，在搬运装配等环节涉及位置控制、力觉、触觉和视觉等，喷漆则属于位置检测和对象识别；在家庭服务场景，根据机器人扮演的角色需要不同的传感器，总体上随技术进步和要求提高，机器人配备的传感器品类和数量在增加，除了基础的传感器外，还包括摄像头、麦克风、温度传感器、照度传感器等。

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编辑：火腿肠