地平线机器人发展历史、主营业务与财务分析

国产端侧具身智能 SoC 领导者。

1.公司历史：AIOT 和汽车业务起家，后逐步聚焦汽车芯片

地平线成立于 2015 年，由余凯、黄畅、陶斐雯及多位科学家和企业家共同创立，公司早期 以 AIOT 和汽车业务两条线并行发展。随后 2019 年左右公司开始聚焦汽车智能化，自成立 以来，公司成功推出并交付了一系列解决方案，为行业领先的 OEM 和国内汽车制造一级供 应商的全球客户群提供高级辅助驾驶和高阶自动驾驶的核心技术。

地平线创始团队算法背景浓厚。公司创始人余凯为科学家，分别于 1998 年 7 月及 2000 年 6 月获得南京大学电子工程学士学位及硕士学位，并于 2004 年 7 月获得德国慕尼黑大学计 算机科学博士学位，在计算机工程领域拥有约 25 年的研发经验。在创立地平线之前，余凯 在德国和美国担任多个关键研发职位，包括西门子中国研究院神经计算部门的高级研究科 学家、NEC Laboratories America 媒体分析部门主管，之后担任百度研究院副院长。地平 线联合创始人、执行董事兼首席技术官黄畅曾担任百度集团股份有限公司主任研发架构师、 Baidu USA LLC 首席架构师、NEC Laboratories America 研究员、美国南加州大学博士后 研究员。 公司管理团队均拥有丰富经验，为地平线发展奠定坚实基础。联合创始人、执行董事兼首 席运营官陶斐雯曾担任 Foote, Cone and Belding Limited 的高级分析师、曾任职于谷歌总 部的销售及运营团队，任职于百度集团股份有限公司的中国总部前曾任职于 Baidu USA LLC。公司执行董事、总裁陈黎明拥有近 30 年的汽车领域工作经验，曾在博世集团担任多 个高级职位。凭借公司核心成员的专业背景与卓越经验，地平线管理团队展现出强大的领 导力和战略眼光，为公司在激烈的市场竞争中稳步前行提供了有力保障。

创始团队目前掌握控制权，公司采用同股不同权架构，A 类股每股有 10 票表决权，B 类股 每股一票表决权，在上市后的股东架构中，余凯通过 Everest Robotics Limited 持股 13.13% 的 A 类股，拥有 53.64%的投票权；黄畅通过 String Theory Robotics Limited 持股 2.96% 的 A 类股，拥有 12.09%的投票权。创始人余凯掌握公司决策权。

汽车产品解决方案

Horizon Mono、Horizon Pilot 和 Horizon SuperDrive 是公司为满足不同驾驶场景需求而设 计的核心智能驾驶解决方案，从主动安全辅助到高阶自动驾驶，覆盖 L2 至 L4 级别功能。 Horizon Mono：定位主动安全高级辅助驾驶解决方案，旨在提升日常驾驶的安全性和舒适 性。该方案能够识别多种物体，包括行人、车辆、道路及交通标志，并提供诸如自动紧急 制动（AEB）、智能大灯（IHB）等主动安全功能，以及自适应巡航控制（ACC）、车道居中 控制（LCC）、智能巡航辅助（ICA）和交通堵塞辅助（TJA）等舒适功能，从而改善整体 驾驶体验。搭载征程 2 和征程 3 芯片的 Horizon Mono 分别于 2020 和 2021 年量产首发， 截至 2023 年，该方案已被超过 200 款 OEM 车型选择。根据灼识咨询，按安装量计，公司 为中国 OEM 提供的 ADAS 解决方案的市场份额由 2023 年的 21.3%增加至 2024 年上半年 的 35.9%。

Horizon Pilot：定位高速领航辅助驾驶（NOA）解决方案，提供安全、高效的驾驶体验，通 过使用专有硬件和第三方传感器，该方案实现了以视觉为中心的 360 度感知能力，能够精 确检测交通环境和参与者。在增强主动安全功能之外，还可以实现自动上下匝道、交通堵 塞时的匝入/匝出、自助变道、高速公路自动驾驶等高阶功能，同时提供先进的停车辅助功 能（如 APA 和 VPA），并覆盖全国高速公路。搭载征程 5 芯片的 Horizon Pilot 于 2022 年 量产首发，截至 2023 年，已有超过 25 款车型选择搭载 Horizon Pilot 解决方案，包括理 想 L7/8/9 Pro 等车型。 Horizon SuperDrive：定位高阶自动驾驶解决方案，配备先进的处理硬件，支持 L4 级功能， 覆盖城市、高速公路及非结构化场景，提供高水准的驾驶自动化，提升驾驶的安全性、效 率和舒适性。基于 BEV Transformer 的端到端感知架构，结合智能网络和多模态感知系统， Horizon SuperDrive 支持近、中、远距离物体的多尺度感知，优化资源分配，增强环境理 解能力，同时减少处理负载并提升运行效率。该方案模拟人类驾驶行为，赋予车辆拟人的 决策能力，可灵活应对复杂交通状况。在拥堵情况下，车辆可实现车道间旁行、插空变道， 并在繁忙路段完成无保护左转和右转操作。其他功能包括动态速度控制、柔和制动、快速 环境响应，以及增强的 APA 和 VPA 功能。目前公司正与 7 家 OEM 和 3 家 Tier1 合作部署 Horizon SuperDrive。 此外公司还提供乘用车车舱解决方案，通过多模态感知（如语音指令）更好地理解驾驶员 和乘客需求，实现人机交互，提升旅程的舒适性和趣味性。该方案支持安全提醒（如提示 驾驶员休息），并提供便捷的车窗、灯光和空调控制功能，以满足用户对安全、舒适和娱乐 的全面需求。

非汽车解决方案

公司的非车解决方案主要是其旗下子公司地瓜机器人负责（2024 年初由内部机器人业务部 分拆），面向泛机器人领域客户，如割草机、健身镜、吸尘器及空气净化器等产品是目前主 要搭载领域。非车解决方案与汽车解决方案具有显著的协同效应，在软件、算法及硬件方 面存在技术能力的支持。非车方案更以消费者为导向，专注于家居服务及其他娱乐场景的 性能及应用，能够使设备识别周围环境并与之交互及规划路线的感知算法，并提供高效和 有效支持的处理硬件。

授权及服务业务

除硬件产品外，公司还向汽车客户提供算法和软件授权及技术服务支持，提供相关代码及 设计手册以满足高级辅助驾驶和高阶自动驾驶领域的定制需求，并收取授权费和特许权使 用费以及针对向客户提供的服务以收取服务费。 （1） 授权：公司向客户授权算法及软件，并提供相关代码及设计手册，客户享有在规定 的期限（通常是 10 年）内使用该技术知识产权的非专有权利。公司不断开发、升 级及向市场推出新算法及软件，以保持行业领先地位，促使客户可能需要定期购买 更多及更先进的知识产权的授权。 （2） 服务：公司向客户提供客制化的技术援助和培训，如提供技术文件、派遣技术人员 和参加技术咨询会，帮助客户开发所需要的 ADAS 和 AD 功能。

3.软硬一体布局，收入快速成长

公司提供从辅助驾驶（L2 级）到高阶自动驾驶（符合中国监管要求的 L4 级）再到泛机器 人应用的全面解决方案，主要产品组合包括 Horizon Mono、Horizon Pilot 和 Horizon SuperDrive 等不同等级，2024 年芯片出货量超过 290 万套，是目前中国市场自动驾驶解决 方案的最大国内供应商。凭借软硬件协同设计，公司提供灵活的商业模式和易用的开发工 具，推动高阶自动驾驶和泛机器人解决方案的规模化应用。2022/2023/2024 公司实现营业 收入 9.1/15.5/23.8 亿元，同比增长 94/71/54%；实现毛利率 69.3/70.5/77.3%。定点车型方 面，2021/2022/2023/2024 公司累计获得的车型定点数量分别为 44/101/210/310 款，23 年 新增了超过 100 款新车型定点。 国外收入情况：公司收入主要在国内。在下游拓展方面，我们认为公司未来中短期内出口 至美国市场领域不是战略重点，后续东南亚、欧洲等市场或是公司跟随海外 Tier1 优先考虑 出海的方向，美国若提升关税对公司业务和基本面预期影响有限。