机器狗行业参与者、商业化进展及产业链各环节梳理

商业化初期竞争趋于白热化，国内厂商竞争力不断提高。

机器狗行业参与者主要集中在一级初创企业、高校实验室等，部分上市公司通过控 股方式参与。目前机器狗行业的主要参与者包括海外的波士顿动力、ANYbotics、意 大利技术、MIT仿生机器人实验室等，技术研发起步较早；国内主要参与者包括宇树 科技、云深处科技、蔚蓝智能、腾讯Robotics X实验室、小米等，主要聚焦工业级和 消费级场景的机器狗研发和落地，尽管相较海外厂商起步较晚，但在商业化落地和 成本管控方面成果更加出色。

机器狗正处于商业化初期，内资厂商主导全球四足机器人商用市场。目前全球四足 机器人行业仍处于技术探索的商业化早期阶段，尚未实现大规模应用，但在潜在市 场空间刺激下，全球范围内布局四足机器人市场的企业和机构数量正持续增加。从 整体竞争格局来看，2023年全球四足机器人市场主要由内资厂商主导，根据GGII调 研数据统计，从出货量口径来看，2023年宇树科技凭借其在技术创新和市场开拓等 方面的优势，占据全球四足机器人69.75%的销量份额；从企业营收规模来看，全球 四足机器人市场份额排名前三的企业分别是宇树科技、波士顿动力和云深处科技， 2023年其营收份额分别为40.65%、12.67%和11.11%。

1. 海外厂商：技术先发优势，占据海外高端市场份额。目前国际市场机器狗行业的主要参与者包括美国的波士顿动力（Boston Dynamics） 和瑞士的ANYbotics等。由于海外厂商进行相关技术的研发较早，因此其在高端行业 级应用领域保持着领先地位，尤其是在技术先进性、产品可靠性和国际市场渠道方 面具有显著优势，机器狗产品被广泛应用于复杂环境的巡检、搜救、科研等多个领 域，在全球市场上有较强的竞争力。 波士顿动力（Boston Dynamics）是最早一批参与机器狗研发的企业，技术研发能 力积累雄厚。根据波士顿动力官网，波士顿动力成立于1992年，在2004年就推出了 第一款机器狗BigDog，负责军事用途下的负重运输活动。2013-2019年，波士顿动 力开始着手Spot机器狗原型机的研发，并于2020年正式推出商业化版本的Spot四足 机器狗，主要用于工业巡检和设施管理，与海外部分政府机构与商业公司均有合作。 例如Spot被部署于英国马萨诸塞州中部的英国国家电网HVDC换流站，负责在高电 压环境下进行电网检查。

瑞士ANYbotics也实现了机器狗商业化。根据ANYbotics官网，ANYbotics创始团队 于2009年就在苏黎世联邦理工学院（ETH Zurich）开始了四足机器人技术的研发， 并于2015年推出了ANYmal Alpha，正式对外销售。过去10年ANYmal已经经历了4 次迭代，最新款ANYmal X也即将问世。目前ANYmal被广泛应用于油气管道检测、 化学生产产线检测、能源设施检测、矿业勘探等多领域。

2. 国内厂商：后来者居上，重视应用场景落地和成本管控能力。国内厂商技术起步较晚，但商业化落地节奏更快。相较于海外厂商早在2010年左右 就着手研发四足机器狗，国内厂商进入该领域的时间较晚。但宇树科技、蔚蓝智能、 云深处科技等一众内资厂商在技术创新、成本控制和本土市场适应性方面表现出色， 通过不断推出新产品和服务，积极拓展消费级和行业级市场份额。 宇树科技是全球首家公开零售高性能四足机器人并最早实现行业落地的公司（宇树 科技官网）。宇树科技成立于2016年，专注于消费级、行业级高性能通用足式/人形 机器人及灵巧机械臂的自主研发、生产和销售。根据公司官网，目前宇树科技机器 狗产品矩阵包含消费级和行业级两大板块，其中消费级机器狗包括A1、Go1和Go2， 行业级机器狗包括AlienGO、B1和B2。除了基础的足式机器狗外，2024年12月23日， 宇树官方发布了B2-W工业轮足机器狗，相比足式结构，全地形通过能力、续航能力、 最高移动速度均大幅提升。目前，宇树为全球机器狗商业化能力领先的公司，产品 已经被广泛应用于巡检类项目与消防救援项目。

云深处科技成立于2017年，是在中国率先实现四足机器人全自主巡检变电站的厂商。 根据云深处科技官网，云深处自主研发的“绝影”系列机器狗在电站、工厂、管廊巡 检、以及应急救援、消防侦查、未来科研等多种应用环境中落地应用，曾在地下管廊 服务亚运，参与新加坡国家电网项目，实战参演应急使命抗震救灾、燃爆侦察实战 演习。目前，云深处科技正同国家电网、南方电网、宝钢股份、福禄克等行业巨头开 展长期深度合作。

蔚蓝智能科技创立于2019年，旨在打造面向所有家庭和企业的个人机器人产品。相 较宇树科技和云深处科技，蔚蓝智能研发的机器狗更注重家庭消费场景的表现，通 过搭载AI大模型等方式，提供互动陪伴和儿童教育等服务。目前，蔚蓝智能科技提供 的机器狗产品包括BabyAlpha A2、BabyAlpha Chat、C Series等，已经通过电商平 台销售等方式实现了量产商业化，未来有望持续在家庭消费端扩张。

目前机器狗相关产业链配套已经基本成熟，上下游包括： 1. 上游：机器狗核心零部件包括执行关节、传感器、电源管理系统和计算芯片等， 其中执行关节和传感器是核心组成部分。执行关节包含电机+行星减速器+编码器等， 是机器狗运行的必备组件，也是成本占比相对较高的部分；传感器按照机器狗的具 体用途可以选配，主要包括基本的光学相机、激光雷达、IMU等以及更高配置选配的 鱼眼相机、触觉传感器、更多模态传感器等。 2. 中游：目前机器狗整机厂商主要参与者分为海外国内两大阵营，其中以波士顿动 力为代表的海外厂商更加聚焦高端应用领域，售价较高；而以宇树科技为代表的国 内厂商则更加注重技术的商业化落地和成本的管控，商业化程度更高。 3. 下游：目前商用化进展比较确定的下游应用场景包括军事（物资运输）和工业（管 道巡检），已经实现了初步商业化；中长期来看随着更先进的机器狗技术军转民以 及成本的进一步下探，消费端的市场潜力会被逐步打开，贡献未来机器狗的主要市 场增长驱动力。

（一）软件端：关注运控算法迭代和具身智能上机进展。目前机器狗主流的运控算法采用SLAM定位导航+MPC运控/强化学习运控的方案。 导航算法是机器狗后续所有决策的基础。目前主流的导航算法是定位与地图构建 （SLAM），包括视觉SLAM、激光雷达SLAM以及视觉/激光混合SLAM等。例如宇 树为代表的厂商一般选择激光SLAM方案，通过使用Go2搭载的自研激光雷达L1与专 属APP，可实现一定区域内的点云地图构建，并可指定行进路径控制Go2自主移动。

运动控制算法是四足机器狗稳定运行的关键。通过复杂的算法，四足机器狗可以实 现自主导航、动态避障、目标跟踪等功能。同时，控制算法还需要确保机器狗在运动 过程中的稳定性和精度。目前机器狗主流的控制算法包括模型预测控制（MPC）和 深度强化学习方法两种：（1）MPC的基本原理是建立传统运动学模型，通过数学模 型结合输入数据预测未来轨迹，并按照实时偏差，逆向计算得出各关节需要调整的 输出参数，从而让机器狗按照模型规划的路径运行。这种方法于2018年最早被应用 于四足机器狗，可以稳定实现多种告诉运动步态，但由于模型复杂度较高，需要大 量计算时间来调整模型参数；（2）深度强化学习是随着人工智能兴起被提出应用的 一种方案。基于深度强化学习的控制方法无需大量的计算和精确的参数设计，机器 人可以在与环境的交互中学习运动策略，因此更具适应性和通用性，还可以根据不 同的任务设置学习到多种运动控制策略。强化学习的理念是调整控制器以优化给定 的奖励函数，优化过程是根据控制器本身获得的原始数据进行的，控制器会随着样 本经验的积累而不断改进。

新趋势：AI具身智能引入，有望打通感知-决策-执行壁垒。考虑到机器狗在某种程度 上可以视为人形机器人的初阶版本，参考人形机器人大模型的发展路线，基于AI算 法的端到端架构（VLA）可以在机器狗身上得到更快的实现。2024年12月，英伟达 实验室发布了新一代机器狗VLA模型NaVILA，能让机器人在没有提供地图的情况下， 根据语言指令在未见过的环境中进行导航。NaVILA采用了一种视觉语言模型处理单 视图图像以生成自然语言形式的路径点指令，随后将这些指令解释为低级运动策略， 并将其转化为精确的关节运动，以实现机器人的实时控制。NaVILA直接部署在宇树 机器狗Go2和机器人H1上测试，在25项指令中实现了88%的成功率。

（二）硬件端：关注执行器和传感器等核心零部件。1. 执行关节（执行器）：准直驱驱动器是主流方案

关节电机执行器是四足机器狗的关键组成部分之一，它负责驱动机器狗的腿部运动。 机器狗研发早期采用液压驱动方案，但液压驱动具有能耗较大、效率较低、维护成 本高等缺点。随着电机技术不断进步，电机的功率密度和扭矩密度显著提高，电驱 在性能上逐渐接近甚至超越液压驱动，同时具有响应速度快、控制精度高、能耗低、 噪声小等特点，因此电驱逐渐取代液压驱动成为机器狗的驱动方案。 一般而言单只机器狗搭载12个执行器，价值量占比较高。根据《Design and Control of a Open-Source, Low Cost, 3D Printed Dynamic Quadruped Robot》（Joonyoung Kim等），四组机器狗的单腿自由度为3个，分别髋关节、大腿和大腿内侧。价值量 层面，根据宇树科技官网，宇树自研的Go关节最低零售价为490元/个，Go2机器狗 全身共使用12个关节，总价值量约5880元；参考宇树Go2 Air最低售价9997元，按照 售价占比推测，执行关节成本占比最高可能达到58.8%。

执行器方案基本确定，高性能电机+行星减速器为主流方案。目前，基于MIT设计开 源的高效、动力密度高、成本较低的准直驱驱动器（高扭矩密度电机+行星减速器） 是机器狗关节驱动的主流方案。（1）电机方案未确定，根据各公司官网提供的执行 关节数据，大多数厂商基本采用高性能伺服电机作为电机方案，宇树科技采用永磁 同步电机，而云深处科技采用无框力矩电机，进一步提高了一体化设计；（2）减速器基本确定为行星减速器。除了波士顿动力外（采用谐波减速器，推重比更高但成 本高），大部分国内商业化程度较高的厂商都已经确定采用成本更低、功率密度高、 性能基本满足要求的行星减速器，路线基本确定。 初期本体厂多采用自研关节。根据各公司官网介绍，大多数本体厂商均采用自研方 式参与关节研发。例如宇树科技Go2机器狗和B2机器狗都采用了自研的Go关节，对 外销售最低价格为499元；云深处科技采用自研J60/J80关节，对外销售价格为1560 元；小米CyberDog2也采用自研CyberGear关节，零售价499元。

供应链相对稳定，模组厂可能会成为潜在变量。电机、减速器作为成熟的工业产品， 竞争格局较为稳定，重点关注各部件供应商在本体厂的验证合作情况。后续供应链 的变量可能会集中在模组厂的参与，现阶段本体厂多采用自研模式生产执行器，后 续随着量产放量以及成本考虑，量产、研发成本更有优势的模组厂可能会加入供应 链，合作做本体厂的配套。

2. 传感器：朝着多模态方向发展，带动附加价值提升。机器狗需要多传感器来保证灵敏度。根据检测对象的不同，传感器可以分为视觉、 距离、触觉、听觉、位置、速度、力觉传感器等，各类传感器相当于机器狗的手、眼、 耳、鼻，有助于机器狗识别自身的运动状态和环境状态。在这些信息的帮助下，控制 器可以发出相应的指令使机器人完成对应的动作。 目前主要机器狗产品的传感器配置包括：（1）激光雷达和视觉相机是感知模块核心。 根据各公司官网介绍，现有的机器狗型号基本均采用3D激光雷达+深度相机的融合 感知方案；（2）惯导传感器IMU是用来测量力和加速度的指示计，是机器狗实现姿 态控制的核心。例如云深处消费级机器狗绝影Lite3就采用了工业级IMU，已实现更 高级别的控制系统；（3）多模态传感器是未来发展趋势。除了实现定位导航的感知 模块外，为了让机器狗更准确的感知环境，传感器技术正在向多模态方向发展，结 合视觉、听觉、触觉、嗅觉等多感官进行决策，以提高机器狗的性能。例如小米 CyberDog2就在头部加装了触摸传感器，可以感知用户抚摸行为并进行互动；宇树 科技Go2机器狗在足尖加装了足端力传感器，可以更加准确的感知地形反馈。

传感器种类繁多，应密切关注整机厂产品的迭代、配置更新，以及相关传感器供应 商的研发、验证情况。机器狗采用的传感器大多与汽车自动驾驶、人形机器人领域 技术同源，多数车企传感器的供应商都有迁移应用的可能。在光学相机、激光雷达、 IMU等国产化率较高的环节，建议关注对应龙头公司与机器狗厂商的合作供应；在多 维力传感器等国产化率较低的环节，建议关注对应公司的产品研发和验证情况；在 触觉、嗅觉等新兴多模态传感器领域，建议结合机器狗厂商迭代情况关注相关企业 的配套供应。

3. 轻量化材料：关注PEEK材料应用前景。轻量化是机器狗发展的核心诉求之一。机器狗未来机械结构设计将继续朝着轻量化、 高强度和高集成度发展，旨在提升关节传动效率和能源利用效率，延长续航时间， 同时降低制造成本和维护难度。 一般而言，实现机器人轻量化有两条路径：（1）提高内部硬件集成度，例如采用一 体化关节、采用体积更小、性能表现更出色的零部件等方式；（2）选用更轻量化、强度较高的材料，也是目前机器人领域探索轻量化的主要路径之一。 PEEK材料或将成为机器人轻量化材料选择。PEEK（聚醚醚酮）是一种具有耐高温、 自润滑、易加工和高机械强度等优异性能的特种工程塑料，广泛应用于汽车零部件、 高压电机漆包线、医疗、半导体生产耗材、航空航天零部件以及人形机器人骨架材 料等领域。

中研股份是国内PEEK材料龙头厂商。根据公司招股说明书，公司PEEK工业化生产 技术处于国内领先水平，是继英国威格斯、比利时索尔维和德国赢创之后全球第4家 PEEK年产能达到千吨级的企业，也是目前PEEK年产量最大的中国企业。