地平线机器人经营看点及竞争优势在哪？

征程6开启统一芯片设计新篇章，赋能国内外主流OEM。

1. 征程6系列覆盖低中高算力带，面向国内外主流车企+Tier1

公司征程系列芯片历经多代，征程 6 系列覆盖低中高多档算力。 2019 年公司发布征程 2 芯片，该芯片算力为 4TOPS、功耗 2W，2020 年 6 月份就 在长安的 UNI-T 开始量产。 2020年公司发布征程3，该芯片算力为5TOPS、功耗2.5W，该芯片搭载于理想ONE。 2021 年公司推出征程 5，该芯片算力提升到 128TOPS，功耗 30W，该芯片采用台 积电 16nm 制程，该芯片搭载于比亚迪汉 EV 荣耀版、理想 L8 和 L7 的 Air 版本与 Pro 版本。 2024 年公司发布征程 6 系列芯片，该系列芯片采用 7nm 制程，AI 算力涵盖 10-560TOPS，采用全新纳什架构 1.0BPU。

公司在 2024 年 4 月北京车展期间发布了第四代智能驾驶 SoC 芯片征程 6，首批量产合作 车企包括上汽集团、大众汽车集团、比亚迪等 10 家车企及品牌。24 年北京车展期间公司 发布征程 6 系列芯片，共推出六个版本，包括征程 6B、征程 6L、征程 6E、征程 6M、征 程 6H、征程 6P，代表着公司的产品研发实现从单点式向系列化的关键跃迁。征程 6 拥有 统一的硬件架构、统一的工具链以及统一的软件栈，具备同代一致、代际兼容、系统最优 的特性，并依托平台化可拓展的计算架构，以及配套一致、完整成熟的智能驾驶量产开发 平台，得以支持上层应用高效开发与灵活部署，有望助力车企提升量产效率。公司首批量 产合作车企包括上汽集团、大众汽车集团、比亚迪、理想汽车、广汽集团、深蓝汽车、北 汽集团、奇瑞汽车、星途汽车、岚图汽车等，以及多家 Tier1、软硬件合作伙伴。征程 6 系列预计于 25 年实现超 10 款车型量产交付。

征程 6 系列芯片全面覆盖低、中、高端市场，面向国内、国外主流车企及 Tier1。征程 6B 作为低端产品，面向博世和电装等国际客户，及国内客户如四维图新、福瑞泰克和 Minieye 等。征程 6E/M 是中端产品，也是 2024 年征程 6 系列的主打产品，征程 6M 拥有 128TOPS 的算力，主打城区 NOA(导航辅助驾驶)功能；而征程 6E 则以 80TOPS 的算力，主打高速 NOA。在算法合作方面，征程 6E 与鉴智机器人、轻舟智航达成了合作，而征程 6M 则与 小马智行以及韩国的 Stradvision 建立了合作关系。征程 6P 集成了 BPU、CPU、GPU 及 MCU 等强大功能，系统 BOM 成本控制在 1 万元以内。

开放生态建设卓有成效，客户囊括中国前十OEM

公司与汽车行业的多家头部 OEM 及一级供应商建立业务关系。2021 年、2022 年、2023 年、1H24，公司前五大客户产生的收入总额分别为 2.8 亿元、4.8 亿元、10.7 亿元、7.3 亿元，分别占公司总收入的 60.7%、53.2%、68.8%、77.9%。同期，公司来自最大客户 的收入分别为 1.2 亿元、1.5 亿元、6.3 亿元、3.5 亿元，分别占公司收入的 24.7%、16.0%、 40.4%、37.6%。按在中国的销量计，中国的前十大 OEM 都是公司客户。

公司的五大供应商包括制造商、组装及测试服务提供商以及 IP 供应商及 EDA 供应商。 2021 年、2022 年、2023 年、1H24，公司向前五大供应商的采购总额分别为 2.5 亿元、 8.9 亿元、11.8 亿元、3.9 亿元，分别占采购总额的 52.0%、61.8%、50.2%、40.7%。 同 期，向公司最大供应商的采购额分别 1.0 亿元、2.3 亿元、4.6 亿元、1.2 亿元，分别占公 司采购总额的 20.8%、15.7%、19.5%、12%。

2.开放合作+架构领先，高算力市场0-1强势突围

竞争优势：软硬结合提升产品价值，开放性打造生态繁荣

总结来看，我们认为，公司主要拥有以下 4 点竞争优势： 1）软硬协同提升产品性能。公司协同开发并优化软硬件，以确保在整合时达到最佳系统 性能。根据余凯 21 年演讲，其认为芯片本身的意义在于软件，衡量芯片本身有没有 价值，在于软件在芯片之上是不是能够充分的去施展软件的魅力。 2）高效率、高性价比。由于公司采用软硬协同的开发理念，公司解决系统较为高效，在 提供出色处理性能的同时做到了低功耗和低时延，另外公司解决方案具备高性价比。 3）开放平台，充分地让主机厂定制化开发面向用户有价值的产品跟体验。公司提供一系 列基础模型、工具链、框架及参考解决方案，使公司的客户和生态合作伙伴能开发出 满足定制化需求的应用软件，帮助他们显著缩短开发周期并降低开发成本。 4）研发能力较强。2023 年 6 月加拿大计算机视觉顶级会议 CVPR，地平线学者一作论 文「Planning-oriented Autonomous Driving」取得了最佳论文，论文提出了「感知决 策一体化」的自动驾驶通用大模型UniAD，给行业带来了新的方法和思路。首届Waymo 自动驾驶算法挑战赛的 5 项比赛中，地平线团队收获 4 金 1 银，都体现地平线拥有领 先的算法能力。此外，地平线纯视觉自动驾驶算法 Sparse4D，在 nuScenes 纯视觉 3D 检测和 3D 跟踪两个榜单上，均位列第一。

架构领先：第四代ASIC纳什架构专为Transfomer模型优化

地平线架构历经四代演进，演进的核心驱动力是针对自动驾驶场景涌现出的新的关键问题， 找到最优算法，并对这些算法，进行软硬件针对性优化。 1）2017 年前后，轻量级、高效能的算法成为学术界主流，而这些算法也对计算架构提出的新挑战，地平线把握住这些学术界前沿研究成果，并敏锐地察觉到了这类算法在自动驾 驶场景中的潜力，针对性地推出了第一代伯努利架构，其支持当时业界最优秀的轻量级网 络 MobileNet、EficientNet，并在硬件、软件层面进行了深度优化。 2）2019 年，第二代贝叶斯架构面对的是更高等级的自动驾驶解决方案，例如 L2+高速甚 至是城区，需要解决时间和空间的融合、多传感器的融合、对未来的预测。贝叶斯架构选 择在 Warping、Vector、Softmax 优化等方面进行了增强，更好地支持 LSTM、BEV、 Transformer 这样的前沿优秀算法。 3）纳什架构面对的，是自动驾驶场景从高速走向城区，包括越来越多的复杂交互规划算 法、大量动态目标相互之间的持续博弈、不断争夺的路权。纳什架构结合了类 GPT 超大 规模参数模型，以及大规模、极其复杂的蒙特卡洛树搜索。 4）公司表示，未来 BPU 架构的迭代将会向两个方向发展，一是城区自动驾驶，解决复 杂场景中的博弈、交互规划问题；二是针对大规模生成式 AI 模型，提供端到端的自动驾 驶解决方案。

对比其他主流厂商的芯片架构，地平线自主研发了基于第四代“纳什”BPU 架构的 ASIC 芯片（比 GPU 更低功耗、更低成本），专为大规模参数的 Transfomer 模型和高级智能驾驶 优化。地平线 J6P 旗舰产品架构采用 CPU+GPU+NPU+MCU+VPU 的复杂异构架构，是目前三种 自动驾驶芯片 SoC 架构方案中的 CPU+GPU+ASIC 方案， ASIC 由于其生产的低功耗、低成本 也将逐渐取代高功耗的 GPU。对比其他主流厂商的芯片架构，地平线 J6 第四代“纳什”BPU 架构的 ASIC 芯片，逐步弱化 GPU 的作用。“纳什”BPU 特别设计了 VPU 即矢量浮点运算加 速单元，适用于新一代大模型 Transformer 较多的矢量运算。 “纳什”BPU 架构专为大规 模参数的 Trangfomer 模型和高级智能驾驶优化，运行 Transformer 类算法相比于主流的 竞品平台有 9-11 倍的 FPS 性能（每秒处理的图片帧数）提升。J6 在硬件上也做了大量的 超 越 函 数 的 优 化 工 作 ， 比 如 支 持 Layernorm&Softmax 算 子 的 硬 件 加 速 ， 支 持 Transpose&Reshape 算子的硬件加速。

 SuperDrive：公司从Tier2向Tier1+Tier0.5进一步延伸

公司业务向软硬结合的高阶智驾方案进一步延伸。从去年 10 月开始，地平线投入了超过 1000 人的团队，专门开发基于 J6P 软硬结合的高阶方案——SuperDrive。SuperDrive 配备了公 司最先进的征程 6 硬件，SuperDrive 的 SR，对物理世界进行了高度还原，同时采用了端到 端技术。前端以异构传感器与导航地图的信息作为输入，进入到“静态环境 + 动态目标 + 占 用格栅”三网合一的感知世界模型。世界模型向下游同时输出动静态的目标信息，这些目标 信息同时用于 SR 的显示，并且世界模型同步向下游传输更丰富的无损高纬度特征信息。而 下游的决策规划，则包含了模型驱动和规则兜底的两套系统。整套系统追求拟人化的驾驶体 验。

高算力车载芯片星辰大海，J6P助力地平线实现0-1飞跃

当前车载高算力芯片市场仅有英伟达、华为、特斯拉等少数玩家，而地平线 J6P 有望助力 地平线进军高端智驾市场，形成 0-1 的飞跃。英伟达 2020 年发布的 Xavier 芯片算力为 30TOPS，2022年发布的Orin算力提升到254 TOPS，新自动驾驶芯片Thor算力达到2000TOPS。 地平线于 24 年发布的 J6P 是此次系列中的旗舰版本，集成 370 亿只晶体管，算力达到 560TOPS。地平线的 J6 芯片在硬件上了做了大量的超越函数的优化工作，比如支持 Layer-norm&Softmax 算子的硬件加速，支持 Transpose&Reshape 算子的硬件加速。地平 线 J6 搭载专为 Transformer 优化的 BPU 纳什智能计算引擎。J6P 有望助力地平线进军高端 智驾市场，完善地平线全价位产品布局。