人形机器人产业有哪些进展？

国内外多款人形机器人进入工厂进行实训。

今年 1 月，挪威 1X 公司在其社交平台发布视频，展示其机器人 EVE 完成务烹饪清洁、工厂协助组装生产、 执行物流任务以及办公楼值守等任务，采用基于视觉的神经网络控制，以每秒 10Hz 的频率发出控制指令；根据 优必选公众号，今年 2 月优必选工业版人形机器人 Walker S 进入蔚来第二先进制造基地总装车间实地“培训”， 实现全球首例人形机器人在汽车工厂流水线与人协作，完成装配机质检工作。5 月优必选与东风柳汽签署战略 合作协议，机器人将进入工厂开展车门锁检测，集配检料等工作。

3 月， Agility 发布视频，公司人形机器人 Digit 在亚马逊仓库可自主完成筛选和搬运物料箱工作，并可连 续工作 7.5 小时。6 月，Agility Robotics 与全球物流巨头 XGO 签署多年人形公司机器人部署协议，根据其发布 视频，Digit 在 XGO 工厂内可以卸货装箱，并将其放入传送带系统。7 月，Figure 首次发布 Figure 01 机器人在 宝马制造工厂“车间实习”视频，机器人可以将汽车框架准备放置在工作台上，并在拿反方向时自主纠错。

去年 12 月 13 日，特斯拉发布 Optimus-Gen2 视频，与上一代相比，Gen2 整体外观设计更加精细，减重 10kg， 行走速度提升 30%，全部采用由特斯拉自主设计和制造的执行器，配备全新的灵巧手。今年 1 月 Optimus 学会 叠衬衫， 5 月 Optimus 可以自主分拣电池电芯。目前，借助视觉神经网络和 FSD 芯片，Optimus 二代可以通 过 2D 摄像头、手部触觉和力传感器收集数据，模仿人类操作直接生成运动控制的指令。

6 月 14 日，马斯克在股东大会上表示，目前已有 2 台人形机器人在工厂，从视频来看工作内容以简单抓取、放置为主，预计明年将有上千台机器人在特斯拉工厂工作，目前正在进行特定任务的训练，下一代灵巧手自由 度也将提升至 22 个。7 月 4 日，Optimus-Gen2 首次亮相世界人工智能大会，整体外观设计流畅。

看好特斯拉及头部人形机器人产业链，关注高壁垒、高价质量环节。今年以来，国内外人形机器人在应用 落地方面取得阶段性成果，量产落地进程加速。高性能一体化关节是机器人良好性能的基石，目前主要人形机 器人均采用电驱方案，看好国内一体化关节、龙头电机企业受益于机器人放量；谐波减速器、行星减速器、丝 杠需求将随机器人量产打开新空间，作为关节核心组成，谐波减速器和滚柱丝杠因精确要求高、生产工艺难度 大，成本一直居高不下，亟需技术突破和降本措施，行星减速器因具备更好的抗冲击性更加广泛地应用在人形 机器人领域，看好国内龙头减速器企业受益于机器人量产，建议关注丝杠企业在技术上的突破和和送样进展； 六维力、触觉传感器将是未来应用新趋势，六维力传感器常用于机器人脚踝处，具有高精度测量和中间传动环 节少的优点，但设计难度和成本较高。触觉传感器可以大幅提升机器人和灵巧手的感知能力，目前价格较昂贵 且少有针对人形机器人开发的成熟产品。六维力、触觉传感器作为降本诉求最强的环节之一，看好国内企业实 现技术突破+价格优势明显+服务灵活性更高等优势。