车路云一体化系统定义、组成要素及建设内容有哪些？

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一、定义

车路云一体化系统是通过新一代信息与通信技术将人、车、 路、云的物理空间、信息空间融合为一体，基于系统协同感知、 决策与控制，实现智能网联汽车及交通系统安全、高效、节能 及舒适运行的信息物理系统。该系统由车辆及其他交通参与者、 路侧基础设施、云控平台、相关支撑平台、通信网等组成。

二、组成要素

车辆及其他交通参与者是动态交通数据的核心数据源，应 支持通过无线通信网络或/和利用路侧基础设施向云控基础平 台提供其运行的实时动态信息。车辆驾驶人与网联汽车可接收来自路侧和/或云控基础平台提供的感知、决策和控制服务。 路侧基础设施包括感知、通信、计算类基础设施及交通附 属设施，应为云控基础平台采集来自车辆、道路以及其他交通 相关系统的动态交通数据，并向车辆及交通参与者提供来自系 统的交通相关信息。

云控平台是车路云一体化分层解耦、跨域共用特征最典型 的体现，由“1”个云控基础平台及其所支撑的“N”个应用 平台组成。云控基础平台基于车辆与交通等相关数据的采集、 存储与处理，通过基础设施、数据与能力共享的方式，面向包 含网联汽车、区域交通交管部门以及产业链其他企事业单位等 涵盖全产业对象的三大类用户提供应用需求支撑，赋能产业发 展。应用平台包括城市智能网联汽车安全监测、智慧公交、智 慧乘用车、自动泊车、交通管理、场景仿真等应用平台。 相关支撑平台以避免重复建设、增强信息共享、提升专业 服务为目标，在满足相关部门管理要求的前提下，为云控基础 平台提供其服务所需的交通相关信息，如高精度（动态）地图 信息、卫星导航定位增强信息、区域气象预警信息、交通路网 监测与运行监管信息等。相关支撑平台也可基于自身的实际需 求接收来自云控基础平台的数据与服务。

通信网包括C-V2X网络1、承载网、卫星通信以及其他专 有网络，为系统各组成部分之间的数据传输与信息交互提供安 全、可靠与时延要求保障。

三、建设内容

车路云一体化建设是复杂的系统工程，应以提高交通安全、 提供便利化出行服务、提升交通效率等为导向，梳理需求，确 定应用场景，综合考虑城市经济发展水平、基础设施建设情况、 汽车产业发展条件等相关因素，基于车路云一体化系统的完整 架构，明确建设内容。 为支持开展车路云一体化建设，本指南按照“应当”、 “建议/探索”两个层级开展，提出原则性分级建设内容和基 本要求，明确车路云一体化实施与运营过程中各部分主体关系， 推进交通基础设施及交通数据面向网联车辆、交通交管、产业 发展的规模化落地示范应用，探索商业化模式创新。

智能化路侧基础设施

智能化路侧基础设施主要包括通信网络基础设施、交通附 属设施、感知设备及边缘计算系统等内容。 建设范围应基于重点区域、关键路口路段、一般城市道路 和区域三类进行全城市改造建设与升级覆盖，通过软硬件升级 等方式，满足车路云一体化建设要求。应优先在交叉路口、匝 道合流区、桥隧、事故易发点位、易拥堵点位等重点区域、路 口及路段，按需求推进智能化路侧基础设施升级建设，实现感 知、计算、通信等基础设施覆盖，支撑云控基础平台赋能。

智能化路侧基础设施建设与“利旧”升级应符合相关时间同步、地理空间信息同步要求。 应建立智能化路侧基础设施网络接入准入管控，网络和数 据安全风险检测、防护、应急处置等保障能力，确保其具备信 息安全突发事件应急预案及应急措施。 建议探索“多杆合一”、“多感合一”、“多箱合一”的 建设模式，推动道路照明灯杆、交通设施杆件、情报板等各类 设备设施的统一规划与建设。

车载终端装配

一、车载终端

车载终端应支持5G、C-V2X直连通信能力。 车载终端应具备同智能化路侧基础设施（RSU）和云控基础平台进行实时数据交互的能力。支持协同辅助驾驶和协同自 动驾驶的车载终端同智能化路侧基础设施和云控基础平台的数 据交互频率应不小于10Hz。 车载终端应具备与车载计算单元进行数据通信的功能。 车载终端应支持卫星定位，支持协同辅助驾驶和协同自动 驾驶的车载终端应具备高精度定位能力，水平精度≤0.2m （CEP95）、授时精度≤20ns（CEP95）、航向精度≤1.0° （CEP95）；支持北斗高精度定位；建议探索单北斗高精度定 位功能。 车载终端应具备可访问控制、数据监管等安全措施，能够 进行OTA更新和维护。 车载终端应支持数字身份认证体系，且兼容路侧与云控基 础平台的数字身份认证体系。

二、车载终端搭载

试点运行车辆应当100%搭载含有数字身份证书的车载终 端。 城市公交车、公务车、出租车等公共领域车辆换新应优先 支持选用前装车载终端的车辆，其车载终端搭载率不低于50%。 公共领域存量车建议通过后装方式安装具备协同提醒预警功能 的车载终端。 消防车、救护车、道路施工车等特种车辆建议通过后装方式安装具备协同提醒预警功能的车载终端。 建议新销售量产车辆，特别是具备L2级及以上辅助驾驶/ 自动驾驶功能的量产车辆搭载符合前述要求的车载终端，且应 具备协同预警功能，建议开发协同辅助驾驶功能。 新销售量产车辆通过前装具备C-V2X功能的车载终端，可 在城市试点范围内享受车路云一体化的道路基础设施与交通动 态数据共性服务，以支撑车企提高用户关注度与粘性、提升车 辆市场占有率。

城市级服务管理平台

试点城市应统筹规划与建设架构相同、接口一致的城市级 服务管理平台，建设内容应至少包含云控基础平台和智能网联 汽车安全监测平台。 试点城市至少应通过升级改造既有平台或新建，形成由 “边缘云-区域云”两级组成的云控基础平台，具备支撑所在 区域车辆的安全、高效、绿色出行等需求以及交通交管等政府 职能部门的交通管控与智能交通需求。所建云控基础平台应具 备在城市不同区域重复部署使用的能力，以及跨城市间云控基 础平台互联的能力。云控基础平台应对所辖区域联网车辆行驶 动态基础信息、交通附属设施信息以及相关支撑平台进行融合， 基于应用平台面向智能网联汽车产业链提供网联赋能服务。

试点城市应通过构建城市级全面、高效的平台间互联互通体系，实现城市跨区域云的交通基础设施与数据的跨域共用， 以及云控基础平台同城市交通安全综合服务管理平台、交通信 息管理公共服务平台、城市信息模型（CIM）平台等交通相关 平台间的信息与数据共享。 建议试点城市同步规划建设城市级云控基础平台中心云， 以实现城市级多区域云间的数据汇聚和多平台间的数据共享， 支撑城市级交通管理与规划及交通全量数据的产业赋能。 试点城市应建设或升级既有智能网联汽车安全监测平台， 通过实时获取云控基础平台所采集的智能网联汽车动态数据， 或在云控基础平台嵌入监测软件等方式，实现城市级智能网联 汽车的安全监测。

规模化示范应用

试点城市应在限定区域内开展智慧公交、智慧乘用车、自 动泊车、城市物流、自动配送等多场景（任选一种或几种）应 用试点。自动驾驶车辆上路测试和通行应符合《智能网联汽车 道路测试与示范应用管理规范（试行）》或《关于开展智能网 联汽车准入和上路通行试点工作的通知》等政策和相关标准要求。