减速器结构及分类介绍

 从结构上减速器分为定轴传动、偏心驱动、斜面放大三大类。

其中偏心驱动的减速 原理是利用具有相对运动的、存在度量差的两运动件的微差累积来实现减速器的力 矩放大和低速输出，具有少齿差转动特征，包括变形类的谐波减速器、多齿的行星 减速器等；斜面放大则是通过连续旋转的斜面将沿斜面运动的圆周力在其正交方向 放大，从而将旋转运动转变为直线运动，包括滚珠丝杠等。

速机广泛应用于国民经济各领域，不同产品下游有所差异。谐波和RV减速器主要 应用于工业机器人领域，同时部分应用于非标自动化、机床、半导体等精密制造行 业；齿轮、摆线针轮等通用减速器则更广泛应用于环保、建筑、电力、化工、食品等 工业领域。机器人常用减速器包括谐波、RV、行星齿轮、摆线针轮减速器，减速器选择需要综 合考虑体积、减速比、扭矩和价格因素。

（1）谐波减速器：利用柔轮、刚轮和波发生器的相对运动减速，波发生器发生可靠 形变后，依靠柔轮、刚轮的啮齿传递动力。特点为小体积、低负载能力、高精密度， 用在工业机器人小臂、腕部等轻负载关节，代表企业绿的谐波。

（2）RV减速器：由渐开线圆柱齿轮行星减速前级和摆线针轮行星减速后级两部分 构成，渐开线行星齿轮与曲柄轴连接成一起作为摆线针轮传动部分的输入，曲柄轴 带动摆线轮作偏心运动。其特点为大体积、高负载能力、高刚度，但价格昂贵，用在 工业机器人机座、大臂等重负载的位置，代表企业双环传动。

（3）行星齿轮减速器：精密行星减速器在运行过程中一个太阳轮有多个行星轮绕转， 所以其体积小、质量较轻，相较于其他减速器启动更加平稳，且刚性、精度和扭矩 高。其特点为结构紧凑、低转速大扭矩、价格便宜但减速比低，精密行星减速器用在 直角坐标工业机器人，也可以用在人形机器人小型关节（如手指）或者运动关节（如 腿部）领域，代表企业为中大力德、兆威机电。

（4）摆线针轮行星减速器：以应用行星式传动为基础、以摆线针齿啮合为载体的传 动装置。其特点为承载能力大，而相对于RV减速器价格更低，常用在矿山、化工等 重负载领域，在部分机器人领域也有所推广（如Robotis的Dybnamixel系列执行器）。