机器人减减速器各类型结构、工作原理及市场规模介绍

机器人减速器主要包括 RV 减速器和谐波减速器两大类。

RV 减速器具有两级减速机构，分别为行星齿轮减速机构和差动齿轮减速机构。在第 一级减速机构中，输入轴的旋转从输入齿轮传递到直齿轮，按齿数比进行减速。在第二级 减速机构中，直齿轮带动偏心轴旋转，成为输入轴。由于外壳针齿数比 RV 齿轮齿数多 1， 因此当偏心轴旋转一周时，曲轮外壳旋转一个齿，减速比为外壳针齿数。RV 减速器总减速 比为两级减速比的乘积。

受下游机器人行业高景气度带动，国内 RV 减速器行业市场规模快速增长。据前瞻产 业研究院数据，机器人用 RV 减速器需求量从 2014 年的 18 万台增长至 2020 年的 47.5 万 台。按照 RV 减速器均价 6000 测算，2020 年 RV 减速器市场规模约 29 亿元。从竞争格局 看，日系厂商占据主导地位。据华经产业研究院数据，2021 年纳博特斯克（Nab）市场占 有率约 53%，位居第一。国内厂商双环传动市场占有率从 2020 年的 9%增长至 2021 年的 14%，提升明显。

谐波减速器由固定的内齿刚轮、柔轮、和波发生器组成。谐波减速机器利用柔性齿轮 产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动，从而达到 减速的。当波发生器带动柔轮转动时，柔轮在长轴处与刚轮接触，在短轴位置与刚轮分 离，导致柔轮上的齿依次与刚轮上的齿进行啮合，达到传递扭矩的目的。通常情况下，谐 波减速器刚轮齿数比柔轮齿数多 2 齿。因此，当波发生器转动一周时，柔轮在相反方向上 旋转了刚轮上 2 个齿所对应的角度，从而实现减速传动。

我国谐波减速器市场规模 2021-2025 年复合增速约 25%。据华经产业研究院数据，我 国谐波减速器市场规模 2020 年约 15.7 亿元，预计到 2025 年谐波减速器市场规模有望达 47 亿元，2021-2025 年 CAGR 约 25%，其中机器人用谐波减速器市场规模约 30 亿元，2021- 2025 年 CAGR 约 25%。