Robotaxi、Robobus、Robovan三者技术特点有什么异同之处？

城市开放道路场景复杂，以 Robotaxi 难度最高。

Robotaxi、Robobus 和 Robovan 皆是在城市公开道路上运行，需要处理大量复杂 的 corner cases（极端案例），因此技术难度最高，落地时间点将相对封闭场景靠后。尽 管在系统训练层面，自动驾驶 90-95%的底层架构和基础问题已经解决，但最后 5%的长尾 问题，也就是 corner cases 的存在，是制约所有无人驾驶逼近 L4&L5 商业落地临界点的 一大瓶颈。具体长尾问题包括多样的驾驶环境、罕见的极端情况和无法预测的人类行为。 corner cases 极为琐碎，收集难度极高，它可能是一次因为道路颠簸造成的汽车零部件松 动，也可能是一只撞击在传感器上的小鸟等。此外，与同样在开放场景运行的无人配送小 车相比，Robotaxi、Robobus 和 Robovan 的行驶速度更高，这意味着更长的制动距离和 更高的危险性，因此感知系统需要具备更远的探测距离和更高的探测精度，从而保证车辆 能够拥有足够的反应时间以处理突发状况。

从技术角度来看，Robovan、Robobus 与 Robotaxi 所面临的场景高度重合，基本 上可共用同一套技术栈，但从细节是看，Robotaxi 的执行难度为最高。Robobus 虽然以 载人为主，但通常拥有固定的行驶路线，而 Robovan 的部分运行路线也相对固定，例如 从快递转运中心到各网点的点对点运输，此类需求还可在夜间完成，面临的交通环境较白 天更为简单。此外，Robovan 以载物为主，因此不需要考虑人类的乘坐舒适性。Robotaxi 的行驶路线既不固定，又以载人为主，乘坐起来是否舒适会涉及到车辆行驶的方方面面， 包括起步、加速、转弯、刹车等，因此对自动驾驶的决策和执行系统要求更高。但需要指 出的是，载货场景中（包括 Robovan 和 Robotruck），车辆空载和满载的重量差别较大， 因此需对控制算法进行针对性调整。