减速器主要分为哪几种？

减速器主要分为一般齿比减速和少齿差减速两类，观点参考了报告《减速器行业深度研究：从人形机器人关节设计看待减速器投资机会》，可以关注原报告获得更多内容。

减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递转矩的 作用。减速器是由多个齿轮组成的传动零部件。由于多数机械设备不适宜 用原动机直接驱动，减速器可将传动设备在高速运转时的动力，通过输入 轴上的小齿轮啮合输出轴上的大齿轮，以达到降低转速和增大扭矩的目的。

不同于当下市场简单将减速器分为通用减速器、专用减速器和精密减速器， 我们根据其传动原理将减速器分为两类：一般齿比减速和少齿差减速。

一般齿比减速：主要依靠输入轴小齿轮和输出轴大齿轮啮合形成的减速， 大齿轮的齿数一般为小齿轮齿数的减速比倍。主要包括圆柱齿轮减速器、 蜗轮蜗杆减速器。圆柱齿轮减速器利用输入轴小齿轮与输出轴大齿轮啮合，小齿轮带动 大齿轮运动，实现减速目的；蜗轮蜗杆减速器是通过空间交错的蜗轮蜗杆两轴动力传动，以蜗杆为 主动件，蜗轮为被动件，利用齿轮减速。

少齿差减速：少齿差传动中，两轮的齿数差通常为 1~4，依靠特殊的传动 结构或传动级数，达到较高传动比。少齿差减速器主要包括行星减速器、 三环减速器、摆线针轮减速器、谐波减速器、滤波减速器。行星减速器是利用驱动源启动太阳齿轮，太阳轮带动行星齿轮运转， 动力从链接行星轮的内齿轮环和出力轴输出，实现减速；RV 减速器是通过行星齿轮减速机构作为第一级减速，外加摆线针轮减 速机构作为第二级减速，通过刚性盘与输出盘连接整体机构，最终将 减速输出；谐波减速器是靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮发生可控弹性变 形，并于刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。

少齿差减速器传动比范围更广，相同尺寸下额定输出扭矩更高。通过对当 下各类减速器具体性能指标进行汇总可以看出，一般齿比减速如圆柱减速 器、三环减速器整体传动比不高，对应单位质量输出的额定扭矩较小；而 单级行星减速器可以通过多级传动的方式来提升额定输出扭矩；RV 和谐波 减速器作为精密减速器的典型代表，其输出扭矩较大，同时重量、体积更 小；滤波减速器作为技术研究阶段产品，虽然性能较优，但整体传动效率 仍然较低，未能大面积商用。