谐波传动技术发展过程分为几个阶段？

我来简单回答这个问题，如果你想更深入地了解，可以下载《谐波减速器行业深度报告：机器人核心零部件，国产替代加速进行时》这篇报告查看。

萌芽期（1955-1976）：谐波传动技术起源于美国，伴随着航天领域的需求而产生，但当 时的基础材料和加工工艺远不成熟，应用领域少，市场空间不足，因而谐波减速器的技术研 究成果及专利申请数量较少，且几乎全部集中在美国，当时的日本对谐波传动也有少量研究。

成长期（1977-2009）：随着数控机床、自动化、工业机器人等行业的快速发展，各国开 始布局谐波减速器的技术研发，以哈默纳科为代表的日本企业和相关研究机构成为研究主力。 得益于长期制造领域的积累，当时的美国和德国在谐波传动领域也进行了大量研究，这个阶 段的专利数量呈现逐年递增的态势。

高速发展期（2010-至今）：得益于数字化、信息化领域的技术进步，加上亚洲地区机器 换人、工业自动化的发展大趋势，谐波传动技术的研究突飞猛进，专利申请数量爆发式增长。 中国以绿的谐波、来福谐波、中技克美为代表的众多企业及其他研究院所纷纷加大了对谐波 减速器的研发投入，2015 年达到了申请高峰。