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汽车行业3月小鹏第二代VLA专题篇：2026年主流车企城市NOA试驾报告。2026年C端汽车智能化的主要矛盾已经从覆盖面向体验优化切换。主要智能驾驶主机厂/方案供应商已 实现包括环岛、掉头等复杂场景的城市NOA落地体验，并完善车位到车位、ETC通行等高阶功能，后续 主要优化方向为Corner Case的处理能力，以提升乘客与安全员的驾驶体验。

2024-2026年间，我们通过智能化路测，总结出了智能驾驶经验性的“不可能三角”，在体验维度表 现为全场景能力、丝滑拟人程度、应急处理能力，在模型层面分别为泛化性（Generalization）、可 解释性（Interpretability）与时延性（Real-time/Latency）。从路测经验性维度总结，这三个指标 往往难以同时达到顶尖水平。泛化性：处理从未见过的长尾场景的能力，或为目前智驾模型攻克的核心 方向。可解释性：系统做出决策的逻辑是否透明，能否告诉用户和工程师“为什么这么开”，可解释性 越好，对智驾调整的速度就越快，是智驾能力曲线的一阶导数。实时性：从感知到执行的推理延迟，直 接关系到高速行驶的安全，可以保障MPI的下限，但除去模型本身，其表现或能通过硬件提升。

在小鹏第二代VLA的Beta版本，我们在路测体验维度已经感受到了其整体能力的提升。1）全场景能力 提升：能够处理内部路场景，应对抬杆、内部环路能力初步体现，实现无导航的自主漫游。2）丝滑拟 人程度提升：在博弈环节自然流畅，无法理解的无效型变道减少，方向盘不再出现反复僵硬调整，窄路 会车时不再出现急刹停滞，而是精确控制横向距离向前蠕行。3）仍存在的一些问题：选道能力待加强，一是直行分岔路口存在选错岔道情况，二是变道无法加塞时或出现在非对应车道过红绿灯的情况（例如 在直行道左转）；应对鬼探头的突发能力待加强。