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人形机器人行业系列报告：人形机器人末端执行器，灵巧手产业化加速落地。2025 年为人形机器人量产元年，灵巧手作为人形机器人的核心零部件，在成本 方面占据较大比重，同时灵巧手向着高自由度和高感知能力的方向逐步拓展也 有望持续增加人形机器人应用功能。本篇报告从灵巧手的必要性、技术以及产 业应用情况进行分析，布局灵巧手及其关键零部件的企业值得重点关注。

为什么灵巧手是人形机器人的核心部件：1）传统机器人的末端执行器通常采用 夹爪或夹持手，仅针对标准化里程进行设计，而灵巧手通过模仿人手设计，需要 完成多样化的非标任务，需要具备高自由度、高精度的特点。2）在成本层面， 灵巧手约占整机成本的 17%，高于机器人其他部位的成本。3）在技术迭代方面， 灵巧手朝着更高自由度和更高感知能力的方向发展，灵巧手的优化迭代能够拓展 人形机器人的应用功能。

灵巧手的主要组成模块：1）驱动模块：电机驱动模式局内体积小、响应快、调 控方便、输出力矩稳定等优点，符合人形机器人灵巧手需求，是目前行业主流方 案，其中空心杯电机和直流无刷电机是核心零部件；2）传动模块：人形机器人 传动技术涵盖腱绳传动、连杆传动和齿轮传动，目前技术路线尚未收敛，各类传 动方式因其各自的特点均被主流整机企业使用，如特斯拉 Optimus 采用腱绳方 案，宇树 Dex5 灵巧手采用齿轮方案，因时机器人采用连杆传动方案；3）感知 模块：六维力传感器可实现各个方向力与力矩的解耦，推算部件的姿态，测量精 度最高。柔性触觉传感器能够模仿人类皮肤，实现对多种物理量的测量，是实现 机器人仿生感知以及智能交互的核心部件。

人形机器人灵巧手产业应用情况：随着人形机器人行业加速发展，灵巧手的研 发从科研机构逐步迈向产业，整机企业如特斯拉、宇树科技、优必选等均进行灵 巧手的自研工作，零部件企业中星动纪元、魔法原子、灵巧智能、因时机器人等 也开发各类人形机器人灵巧手产品。根据我们测算，2025/2030/2035 年灵巧手 行业空间分别为 13.62/207.28/1356.74 亿元，2025-2030CAGR 为 72.38%， 2025-2035CAGR 为 45.61%，呈现高速增长态势。