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人形机器人行业深度报告：新需求、新机遇，关节轴承迎人形机器人发展浪潮。自润滑关节轴承在人形机器人中应用确定性高，单机价值量有望达数千元，国 产厂商有望受益。连杆和线性执行器是人形机器人关节重要技术发展方向，自 润滑关节轴承适用于机器人“旋转+连杆”和“旋转+线性”关节，因此关节轴 承应用确定性较高，单机价值量经测算有望达 5200 元，国产自润滑关节轴承 厂商有望受益。

人形机器人催生关节轴承新需求，衬垫类自润滑关节轴承为优选方案。关节轴 承是一种球面滑动轴承，分为油脂润滑型和自润滑型，其中衬垫类自润滑关节 轴承具有免维护及轻量化设计优势，同时兼具自润滑关节轴承免维护、高精度、 长寿命、强适应性等特性，是机器人关节设计的理想选择，是人形机器人关节 轴承的核心解决方案。

人形机器人关节轴承应用确定性高，单机价值量有望达数千元。线性执行器与 连杆机构已成为人形机器人运动系统的主流技术路径，关节轴承在人形机器人 中主要应用于线性执行器和连杆的末端，我们认为人形机器人线性执行器和连 杆技术路线符合未来发展趋势，因此关节轴承亦具备较高的应用确定性。人形 机器人腕关节、肘关节、膝关节、踝关节、髋关节、灵巧手等关节处具备关节 轴承应用潜力，单机潜在价值量有望达 5200 元，人形机器人量产百万台时对 应市场规模达 52 亿元。

自润滑关节轴承技术与市场进入壁垒高，头部厂商有望率先受益。国产自润滑 关节轴承厂商主要面临技术和市场两大壁垒，人形机器人产业落地有望迅速扩 大关节轴承市场规模，潜在下游市场空间提高了轴承厂商投资研发、投入产能 建设的性价比，削弱了新进入者面临的市场壁垒，能够克服技术壁垒的厂商有 望占据更多市场。龙溪股份是国内自润滑关节轴承市场龙头企业，未来有望率 先受益于人形机器人产业落地，自润滑轴承厂商和头部滚动轴承厂商亦具有切 入自润滑关节轴承赛道潜力。