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人形机器人灵巧手行业专题报告专题：从“做出来”到“卖出去”Ⅱ。灵巧手从仿生人手出发，是人形机器人重要末端执行器。

灵巧手从仿生人手出发，旨在拓展人类能力边界。人手的演化伴随着人类操作能力从简单抓握向精细操作的 提升，灵巧手结构基于人手，旨在模拟人手参与真实世界的感知、操作、情感交互功能。

灵巧手是人形机器人重要末端执行器。灵巧手相比传统夹爪，泛化能力更强，可实现多任务迁移；相比机器 人下肢，能实现交互感知、精细操作，价值量占比更高，是人形机器人重要末端执行器。随着柔性电子皮肤 和感知运控算法的发展，灵巧手将向“全感知”和“自适应”演化。

分为驱动、传动、感知三大系统。灵巧手的构成为①驱动系统（价值占比最高）：以电机驱动为主流，空心 杯电机应用广泛，有齿槽无刷电机或成低成本替代方案；②传动系统：存在腱绳和连杆两大方案，连杆可控 性强，是国内主流，同时关注减速器和丝杠环节；③感知系统：重点关注位置传感器、力/力矩传感器、触觉 传感器。

灵巧手技术路线可划分为仿人和特化两大路线。

仿人路线是目前的主流路线。仿人路线的灵巧手为具备人手运动效果与感知能力，自由度接近人手，广泛采 用腱绳传动以模拟人手肌腱收缩，配备丰富触觉传感器，并呈现出向柔性电子皮肤发展的趋势，典型产品包 括兆威机电ZWHAND、宇树Unitree Dex5等。

特化路线聚焦 “高适应性”，面向特定需求场景。特化路线以 “拓展灵巧手应用边界” 为目标，可应对多 样化操作场景。以创新结构为设计核心，突破传统灵巧手局限。典型案例包括中国科大团队研发的章鱼触手 形方案、加州大学团队研发的卷尺形方案等。

长期看消费场景需求广阔，短期灵巧手在特殊场景及工业场景率先落地。不同场景对灵巧手设计有针对性要 求。①消费场景下：灵巧手是智能化的关键，要求高灵活性与强交互性，采用空心杯电机+腱绳传动+柔性电 子皮肤方案。②特殊场景下：灵巧手需增强感知、特化防护。③工业场景下：灵巧手降本增效需求迫切，可 能转向有齿槽无刷电机+连杆传动方案。特殊场景机器代人需求迫切，有望率先落地。灵巧手可使人形机器人 具备操作能力、能够进入危险环境作业、真正实现替人，或将很快落地。工业场景空间广阔，降本增效加速 灵巧手渗透。3C电子、汽车制造等行业需频繁调整产线，灵巧手泛用性强，是柔性制造的重要一环；当前国 产灵巧手价格持续下探，助力灵巧手加速落地。