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具身智能产业深度研究报告：轮式形态将先于双足机器人实现商业化落地。

核心观点：轮式形态有望先于双足机器人实现商业化落地

轮式人形机器人具备训练难度小、成本低、长续航三重优势，更适配落地需求， 有望在零售、工厂等 B 端市场率先实现商业化落地。银河通用、智元机器人等 致力于轮式人形机器人在细分任务的应用，有望领跑商业化进展。

人形机器人走向规模化量产，海内外企业快速发展

特斯拉作为行业先行者，引领技术迭代。最新一代 Optimus Gen3 于 2025 年 4 月亮相在弗里蒙特工厂试产，计划 2025 年年底发布，2026 年实现规模化量产。 政策引领产业发展，车企及初创企业纷纷入局。国内市场，小鹏、小米等车企 纷纷入局；智元机器人、宇树科技等初创企业进展迅速。

本体企业占据产业链核心，上游零部件环节繁多，下游市场空间广阔

本体多种形态并行发展，车企与初创企业主导竞争。海外本体企业中，特斯拉、 Figure AI 和 Agility Robotics 走在前列；国内本体企业中，智元机器人、傅里 叶、宇树科技、银河通用等技术和产品领先。 零部件重点环节包括关节、灵巧手、传感器。核心组件包括减速器、电机、丝 杠、轴承、力/力矩传感器、触觉传感器和视觉传感器等。 市场空间广阔，下游应用场景多样。市场空间方面，预计 2029 年全球人形机 器人产业规模达 324 亿美元；应用场景方面，主要包括工业制造、物流仓储、 家庭与商业服务等下游领域。

相比于双足机器人，轮式形态更容易实现商业化落地

根据下肢形态不同，人形机器人可分为足式、轮式和轮足三种，其中足式和轮 式占主导。轮式形态在平衡控制上显著区别于双足形态，由于不涉及重心转移， 其下肢移动部分仅需要一个移动平台，设计和制造相比于双足形态更为简便。 轮式形态具备训练难度小、成本低、长续航三重优势，更适配落地需求。训练 难度方面，轮式机器人依靠简单的驱动轮与支撑腿结合，而双足机器人下肢控 制依靠复杂算法。成本方面，双足机器人双腿 BOM 成本比轮式底盘高十倍， 且维护和修理成本更高。续航方面，轮式续航时间大于 5 小时，而双足形态大 多不足 2 小时。落地需求方面，目前大多数应用场景仅需平面移动配合灵巧手， 下肢拥有稳定性和速度来完成移动即可，轮式形态更加适配。 多家初创企业布局轮式产品，探索商业化前沿。国内轮式机器人主要参与企业 包括银河通用、智元机器人、千寻智能、星海图、星尘智能等，在无人零售药 店、工厂搬运、分拣等场景探索落地应用。