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智驾行业专题报告：Robotaxi有望在28年迎来商业化曙光，后发追赶者优势在于硬件降本，劣势在于研发投入和算法迭代时间。Robotaxi 玩家在技术路线上采取多传感器融合+高精地图+模块化和端 到端融合的算法架构，特斯拉采取纯视觉+无图+端到端的算法架构。百 度、小马、文远和 waymo 等主流玩家均采取多传感器融合叠加高精地 图的技术路线，且在算法架构方面逐步采取模块化和端到端结合的技术 方案。其中 waymo 虽然有端到端的技术但为了安全的商业化运营仍然 主要采用模块化的算法架构。由于高精地图较高的成本和较差的泛化 性，部分厂商正在逐步减轻对高精地图的依赖，转向轻量化地图。特斯 拉技术实力较强也最为特立独行，传感器层面采取纯视觉的技术方案， 算法架构采用端到端的技术路线，地图方面倾向于使用无图模式，利用 BEV+Occupancy 网络+NeRF 技术实现动态重建道路结构。

Waymo 和百度在商业化较为领先，小马、文远和 waymo 技术实力较为 领先，文远海外拓展能力较为突出。Waymo 和百度的累计订单都超过 1000 万次，运营车队规模也均超过 1000 台，在商业化进程上走在世界 前列。从技术实力上来看，小马、文远和 waymo 技术实力较为领先。文 远在除了 robotaxi 外的各类无人场景都有较强的产品和技术储备，且 25Q1 运营车队已经超过 1200 台，在海外拓展和获取海外运营牌照方面 展现了较强的竞争力和行动力。

全球 Robotaxi 市场空间有望在 2030 年达到 666 亿美元，2025-2030 年 CAGR 有望达到 195.6%。全球 Robotaxi 市场规模有望在 2030 年达到 666 亿美元，在 2035 年达到 3526 亿美元，2025-2030 年和 2030-2035 年 的 CAGR 分别有望达到 195.6%和 39.6%。

百度萝卜商业化进程领先行业，我们测算百度萝卜快跑单车 UE Model 有望在 2028 年左右实现回正，一定程度上说明 robotaxi 产业最快可能 在 2028 年迎来商业化的曙光。我们认为公司 Robotaxi 业务有望在 2028 年开始实现 UE 回正，主要驱动力：云代驾人车比有望在未来持续下降， 从而大幅度降低人工成本；2025 年单车成本随着未来产业链的规模效 应逐步降本，以及监管要求的 5 年折旧逐步放宽到 8 年。

硬件成本随产业规模化逐步下降，后发者凭借该优势有望更快实现商业 化。以百度为例，robotaxi 所需的硬件占比整车 20.5 万的成本大约为 26%，其中激光雷达和域控制器占比较高。近年来随着产业规模化，激 光雷达和域控占比较高的芯片均有较显著的降价趋势：以禾赛为例，激 光雷达单台出货价格从 2022 年的 14317 元下降到 2024 年的 3917 元； 以常见的域控芯片供应商英伟达为例，近期推出的平替 Orin Y 单价不 到 400 美金且算力大约为 200TOPS，从单位算力价格来看，Orin Y 相比 Orin X 的 13.78 元下降至 13.65 元。

后发者追赶难点：累计研发投入至少约 10 亿元，算法迭代追赶所需的 时间至少 6 年。我们大概估算 L4 研发的算法迭代所需的时间，根据特 斯拉算法迭代的速度，大约是每 1-2 年会有一次大的算法迭代，对于新 入局者而言，将算法从基础开始迭代到业内平均的 L4 水平至少需要大 约 6 年的时间。从研发投入看，假设新入局者只做软件算法研发，可能 需要至少 300 人的算法工程师团队，算法工程师人均年薪大约为 60 万 元，团队一年研发人员工资就需要大约 1.8 个亿，按照 6 年的迭代总计 需要超过 10 亿元。