灵巧手行业专题报告：从运动学原理出发，灵巧手如何“动起来”？.pdf
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- 时间：2025/06/23
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灵巧手行业专题报告：从运动学原理出发，灵巧手如何“动起来”？1）灵巧手如何动起来？多种可选的零部件搭配方案：我们梳理了部分商用灵巧手和论文、专利中的灵巧手“驱动-传动”可选方案，认为：主流驱动方式为电机驱动，电机需要搭配减速器（行星、谐波等）组成电机模组以实现减速功能，模组如何连接后续的传动零件又存在多种可选方案，包括丝杆、丝杠、连杆、腱绳、齿轮传动组、同步带+同步轮等。
2）零部件如何组成灵巧手驱动模块及如何连接传动件？①灵巧手用电机和减速器的连接方式：通常以电机为核心驱动器，配以减速器作为驱动模块，再搭配下一环节的传动连接件。②驱动模块如何连接传动件：通过举例星动纪元、因时机器人及兆威机电的可选方案，介绍驱动传动的连接件方案，分别为齿轮输出件和丝杆/丝杠。
3）不同传动方式区别如何？滚柱丝杠：我们分析其运动的方式等；腱绳：我们举例shadow hand和特斯拉一种专利的腱绳方案，拆解两种方案如何设计腱绳缠绕方式和配合驱动模组实现手指运动。
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