人形机器人行业深度报告：灵巧手技术路线逐步收敛，关注边际增量环节.pdf

人形机器人行业深度报告：灵巧手技术路线逐步收敛，关注边际增量环节。人形机器人末端执行器，产业链边际变化空间大。灵巧手是人形机器人的末端执行器，由驱动、传动和感知三大系统构成。当前时点关注灵巧手主要在于三点，一是技术路线尚未完全收敛，仍处于持续迭代阶段，方案边际变化或带来核心零部件的边际增量；二是灵巧手是人形机器人功能实现的关键；三是市场空间大，灵巧手价值量占本体比重达30%，2030年市场规模有望达450亿元。

主流方案总结：轻量化、高自由度、多模态感知和复合传动。我们收集了20家国内外厂商28款灵巧手相关信息，对当前主流的灵巧手方案进行了总结，从迭代方向来看，主要的趋势可总结为三点：更灵活，高自由度+轻量化。主流方案自由度逐步由6个提升至12-20个，电机向小臂转移以降低自重并留出空间；更智能，多模态感知能力进化。灵心巧手的L2、智元机器人的SkillHand等灵巧手通过多模态感知能够更好地处理柔软、不规则物体的识别与操作；更柔性，复合传动方案上手。国内灵巧手已逐步从连杆等纯刚性传动方案转向腱绳传动以及腱绳+丝杠的复合传动方案。

性能&成本双边约束下关注产业链增量机会。从当前主流方案迭代方向出发，建议重点关注以下灵巧手核心环节：

驱动电机：高价值量环节，自由度提升带动单手数量增加。随着自由度提升，灵巧手单手所需驱动电机数量增加。空心杯电机体积小、功率密度高、响应速度快，是灵巧手的理想驱动电机，但当前成本较高，有望在国产设备突破和下游需求拉动下实现降本以及国产替代；直流无刷电机技术指标逊于空心杯电机，但成本较低，Optimus Gen3将驱动电机位置从手掌转移至小臂，空间要求降低，直流无刷电机应用率有望提升。

传动系统：丝杠+腱绳复合传动方案有望成为主流。在Optimus Gen3引领下，腱绳+丝杠的复合方案有望成为灵巧手传动系统迭代方向。其中腱绳传动能够为灵巧手提供更高的自由度和灵活性并减少空间占用和重量，UHMWPE是腱绳的理想材料，2030年灵巧手用UHMWPE市场规模有望达52.8亿元，国产厂商南山智尚等已有可用于灵巧手的产品；行星滚柱丝杠是理想的灵巧手传动元件，但仍受制于成本过高，国产厂商仍处于小批量试制阶段，滚珠丝杠作为低成本替代方案，国产厂商已形成批量供货能力。

触觉传感器：高技术壁垒的灵巧手必备环节。触觉传感器逐步成为灵巧手的必备部件，且逐步从指尖搭载向全手阵列式搭载的电子皮肤迭代。国产厂商有望在灵巧手下游需求拉动下逐步实现国产替代，国内领先的厂商包括非上市公司的帕西尼科技以及汉威科技和申昊科技等。