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机器人行业专题报告：特斯拉引领灵巧手技术升级，驱动、传动和感知方案迭代催生新投资机遇。灵巧手：灵巧手作为人形机器人末端执行器，在机器人与环境的交互以及任务执行中起到关键作用。人手拥有21个自由度，灵巧手进行仿人手设计是 为了方便机器人复用人类生产所用工具，因此机器人灵巧手的复杂程度远超其他机器人部件。灵巧手设计的关键要素包括驱动、传动和感知，设计朝 着更多自由度、更接近人手和更轻量化方向发展。

特斯拉Optimus灵巧手复盘，自由度+驱动+传动+感知全面升级。Optimus一代灵巧手拥有6个主动自由度，驱动采用空心杯电机，传动采用齿轮箱（齿 轮+蜗杆）+金属腱绳方案，每个手指搭配霍尔效应传感器，缺点在于无法精密抓取，仅适合用于工厂环境。1）Optimus新一代灵巧手核心变化：①单 手自由度提升至22个；②电机增加至13/17个；③无刷有齿槽电机替换部分空心杯电机；④采用行星齿轮箱+行星滚柱丝杠+腱绳三级传动方案；⑤触觉 传感器覆盖更广，集成六维力传感器。2）基于以上变化，我们展望未来：①特斯拉方案引起其他本体厂模仿；②灵巧手可用场景或从工厂升级至C端； ③降本是设计方案的重要考量因素。

驱动：电机是灵巧手理想驱动方案，数量一般与自由度对应。空心杯电机因其平稳、低噪音、结构紧凑等优势被用于灵巧手，海外大厂在专业绕线设 备和绕组设计上具有优势，2022年五大空心杯电机企业占据67%市场份额。无刷有槽电机尺寸相对较大，但可将灵巧手电机外置于手臂，从而降低空间 的限制，无刷有槽电机未来有机会替代部分空心杯电机，帮助灵巧手降本和供应链国产化。

传动：减速器持续创新，腱绳传动广泛使用，丝杠为重要增量。1）减速器：行星和谐波减速器可用于灵巧手中，行星减速器价格优势明显，国产化空 间显著，建议关注：中大力德、绿的谐波。2）腱绳：腱绳传动灵活柔性，是应用最多的传动形式，主流腱绳材料包括钢丝绳和超高分子量聚乙烯纤维， 建议关注：同益中、南山智尚、石化油服、恒辉安防、大业股份。3）丝杠：价值量高且为灵巧手新增部件，与腱绳复合传动可实现优势互补，行星滚 柱丝杠具备高精度和传动效率，目前成本较高，随着降本有望逐步取代滚珠丝杠成为主流传动方案，目前国产化率还较低。

感知：感知能力是灵巧手应用的基础。1）六维力传感器：常安装于手腕脚腕关节，高价值品类，建议关注：东华测试、柯力传感、安培龙。2）柔性 触觉传感器：覆盖面积增加，感知维度精度增加，未来传感器有望从灵巧手拓展至全身更多部位。