人形机器人灵巧手行业专题报告：百家争鸣，进化不息.pdf

人形机器人灵巧手行业专题报告：百家争鸣，进化不息。灵巧手的核心组成囊括驱动、传动、感知三大系统。（1）驱动方案：电 驱已成为主流，空心杯电机/无刷有齿槽电机是首选。（2）传动方案： 主要分为连杆、腱绳、蜗轮蜗杆/齿轮三种路线，其中腱绳传动应用较 为广泛。（3）感知方案：内部核心是力传感器、外部核心是触觉传感 器，六维力传感器能够实现精准力控，触觉重视电子皮肤的应用。

Optimus三代灵巧手的迭代：传动结构升级+增加触觉传感，自由度 大幅提升。首代产品以空心杯电机驱动、绳驱+蜗轮蜗杆为核心结构， 配套基础传感器，用于实现基础抓取与非反向驱动控制；第二代产品则 在维持自由度不变的同时，系统引入触觉传感器、提升柔顺性与力控精 度，验证“抓蛋”等精细动作场景。三代架构重构后，传动方案演进为 “丝杠+腱绳”协同，同时感知系统有望形成闭环控制能力。整体关节 自由度由上一代的11个提升至22个，其中主动控制的自由度由6个 提升至17个。

灵巧手的核心环节：（1）无刷直流电机：驱动结构关键部件，无刷有齿 槽电机或凭借其低成本逐步成为主流，主要公司包括鸣志电器、兆威机 电、伟创电气、鼎智科技等；（2）微型丝杠：精密直线传动核心部件， 将电机的旋转运动转换为高精度线性运动，主要公司包括恒立液压、浙 江荣泰、震裕科技、双林股份、五洲新春、北特科技等；（3）触觉传感 器：实现力觉与触觉反馈的关键感知部件，国内主要公司包括帕西尼、 汉威科技、福莱新材等；（4）腱绳：用于完成手指关节柔性驱动的核心 材料，一般由超高分子量聚乙烯或者钢丝构成，国内UPMWPE供应 商有恒辉安防、南山智尚，钢丝绳供应商为大业股份。

灵巧手赛道优质玩家陆续涌现。未上市独角兽以因时机器人、傲义科 技，灵巧智能为代表，捷昌驱动、雷赛智能、兆威机电等企业也陆续布 局灵巧手，具备从核心部件向灵巧手延伸的潜力，未来有望在灵巧手产 业化加速中受益。