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机器人灵巧手行业专题报告：从灵巧手专利拆解出发，看驱动及传动路径如何？灵巧手是机器人的手部末端执行器，可以按【外形】、【驱动】方式和【传动】方式进行基本分类，目前市面上主流的灵巧手类型可以大致定位 为【仿真】+【电机】+【连杆 或 腱绳 或 齿轮】。

驱动方案：存在不同放置部位和数量的方案。大致可分为外置手腕电机、手指根部电机和手指关节内置电机。手指根部电机和手指关节电机通常 以微型空心杯电机为主。电机数量和自由度之间的矛盾是：搭载电机的数量越多，自由度越高，但成本越高。

传动方案：有连杆、腱绳和齿轮等方案，其中，连杆具有刚度好、负载强、制造简单、成本低的优势，缺点是自重重、抗冲击能力弱；腱绳是柔 性传动，容易实现更多自由度，重量轻，缺点是易磨损+更换的高成本、精确度较低且目前生产成本较高；齿轮可以配合直驱传动，实现主动关 节均在本位且全部解耦，同时实现关节反驱，提高抗冲击力，缺点是自重较重。其中，腱绳通常由高强度材料制成，如高分子聚乙烯、液晶聚合 物LCP、芳纶Aramid、皮带或钢缆等。

灵巧手专利盘点：我们拆解市面上公布专利的灵巧手产品，包括特斯拉、优必选、因时、腾讯灵巧手等，目前的灵巧手研发正在试图解决的问题 为：1）提高抓握能力；2）提高自由度，特别是单指的平摆自由度和内置关节电机带来的主动自由度的增加；3）分别控制单一手指的近指节和 指尖的能力：双电机驱动+每个电机分别对应不同的传动方案等。