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人形机器人丝杠行业研究：高壁垒&高价值量核心环节，国产厂商充分受益量产浪潮。行星滚柱丝杠：人形机器人核心零部件，高壁垒&高价值量环节。1）行星滚柱丝杠是人形机器人线性执行器核心部件，主要用于关节直线运动控 制，驱动手足，配合旋转关节实现跑跳等动作。从结构上看，同滚珠丝杠区别在于传动部件为滚柱，主要依靠滚柱与丝杠、螺母之间的螺纹啮合传 动来传递动力，进而将伺服电机的旋转运动转化为直线运动，因此具备承载能力强、寿命长、体积小、传动效率高等优势。2）从价值量占比来看 ，Optimus整体躯干采用14根反向式行星滚柱丝杠，结合灵巧手中微型丝杠用量增加，我们预计丝杠零部件价值量占比超19%。3）行星滚柱丝杠 的滚道、滚柱、滚柱螺母都具有齿形角90°的多头螺纹，尤其反向式中螺母需要精磨内螺纹，大规模高精度量产具备较强的技术难度。

下游展望：机床&新能源需求稳健增长，人形机器人打开市场空间。1）滚珠丝杠：2022年全球市场规模约为230.5亿美元，细分下游来看，机床 、新能源车、半导体为滚珠丝杠重要应用领域之一，我们预估2025年国内机床丝杠和导轨的市场规模分别为42和70亿元，合计112亿元；新能源 汽车催生大量滚珠丝杠需求，我们预计2030年全球车载丝杠市场规模将达到602亿元。2）滚柱丝杠：2022年全球市场规模约12.7亿美元，市场规 模尚小，来自传统行业的需求在于对滚珠丝杠和传统液压系统的加速替代。若我们假设单台人形机器人对于行星滚柱丝杠的需求稳定在14个，则人 形机器人产量达到100、500万台时，我们预计对应的行星滚柱丝杠市场需求分别为141和445亿元，将彻底打开行星滚柱丝杠的需求空间。

丝杠厂商扩产竞赛开启，工艺+设备为量产关键壁垒。1）从竞争格局来看，高端丝杠仍有海外企业主导，2022年Rollvis、GSA在我国滚柱丝杠 领域的市占率分别高达26%，合计占比超过50%，南京工艺、济宁博特市场份额分别仅为8%、8%，国产替代空间较大。2）从加工工艺端来看， 滚动丝杠核心壁垒在于螺纹加工，目前磨削仍为主流技术路线，因此磨床为丝杠扩产主要资本支出之一。高端磨床基本由欧洲、日本企业主导，海 外产能有限，叠加进口受限，设备供应为另一大产业化壁垒。3）国内厂商在高端滚动丝杠领域加速布局，行业百花齐放：新剑传动官宣扩产计划 ，投入10亿元建设年产100万台人形机器人丝杠项目；恒立液压定增投入约15亿元用于线性执行器项目；此外，轴承和丝杠技术端协同性较强，相 关企业纷纷布局，产业有望快速推进。综合批量稳定性及降本维度（规模化生产）考虑，看好具备规模化精密加工能力的厂商迈向终局。