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人形机器人减速器行业研究：减速增扭，需求倍增。精密减速器核心功能是减速增扭，是精密传动领域不可或缺的装置。减速器是一种动力传动装置，是连接动力源和执行机构的中间机构，可通过内 部的齿轮、蜗杆等传动机构，将高转速、低转矩的输入转换为低转速、高转矩的输出。同时，还能起到增加传动精度和增加负载能力的作用。其中， 回程间隙小、传动精度高的精密减速器技术壁垒较高、市场需求旺盛。精密减速器根据结构一般可分为行星减速器、谐波减速器、RV减速器，常用 于机器人、数控机床等高端领域。

人形机器人产业发展助力精密行星减速器和谐波减速器的市场快速扩容。从当前各家人形机器人本体结构上看，使用了较多行星和谐波减速器。以 特斯拉人形机器人Optimus Gen-2为例，其全身共使用了14个谐波减速器和12个行星减速器，14个谐波减速器分别用于肩部、肘部、腰部等部位的 旋转关节中，12个行星减速器则用于灵巧手内部传动装置中（单手用6个）。另外，智元远征A1、宇树G1、优必选Walker X等国产人形机器人本体 设计中也使用了精密行星或谐波减速器。

哈默纳科在谐波减速器领域优势明显，绿的谐波等国内企业奋起直追。根据GGII数据显示，2021年，哈默纳科在谐波减速器领域的市场份额超过 80%，竞争优势明显。我国在精密谐波减速器领域起步较晚，国内谐波减速器企业市占率较低，但是以绿的谐波为代表的自主企业，经过多年研发， 在国内率先实现了谐波减速器的工业化生产和规模化应用，打破了国际品牌在国内机器人谐波减速器领域的垄断。随着国产自主品牌减速器厂商与 国产机器人厂商通力合作，自主品牌市场份额正稳步提升。另外，当前国内人形机器人产业百花齐放，凭借快速响应和成本优势，自主品牌精密减 速器企业有望充分受益。

智能汽车与AI机器人技术同源，国内汽车零部件企业争先布局人形机器人，二者产业链或将高度重合。特斯拉直接将FSD和Autopilot技术复用到 Optimus人形机器人，显示出智能汽车和机器人软件算法上具有同源性。小鹏、小米、比亚迪、广汽等汽车主机厂已经开始投入人形机器人研发，而 且汽车零部件里的典型企业（如拓普、三花、北特、贝斯特、豪能等）也纷纷拓展人形机器人相关零部件业务，我们认为，未来汽车主机厂或将成 为人形机器人重要生产商和终端用户（如生产制造场景），汽车产业链和人形机器人产业链有望高度重合。