灵巧手行业专题报告：技术集大成者，边际增量方向.pdf

灵巧手行业专题报告：技术集大成者，边际增量方向。灵巧手是人形机器人标配部件，技术壁垒极高。人形机器人的价值在于适应人类所有环 境，而灵巧手是人形机器人的末端执行器，理想状态是能执行各种各样的任务，需要具 备负载能力、运动能力、控制能力和感知能力等等，在设计和生产方面均有极高难度。

灵巧手是机器人公司的重要发力点，特斯拉 Optimus 对灵巧手持续研发和升级。特斯 拉的第一代机器人到第二代机器人，灵巧手增加了触觉感知；即将发布的第三代机器 人，灵巧手进行了重要升级，自由度、驱动方式、传动方式、传感器等方面都有改进。

灵巧手硬件包括驱动、传动和感知三个层面：

1）驱动：驱动系统是整个灵巧手的动力源，是手指输出力的来源。灵巧手按照位置分 为驱动器内置、驱动器外置和混合式；电机类型包括空心杯电机、无刷有齿槽电机等， 二者在性能和成本上各具优势；

2）传动：电机需要搭配传动部件使用，将驱动器产生的运动合力以一定的方式传递到 手指关节，从而使关节做相应的运动。传动方案路线较多，其中腱绳驱动、齿轮和丝杠 为当前的主流技术方向，灵巧手通过采用多种传统方式组合应用。

3）感知：触觉传感器本质上是将接触面形状、压力、摩擦力、温度等信息进行感知识 别和转换的传感器，对于灵巧手获取信息和操作至关重要。目前技术尚未定型，多条技 术路线并行发展，按照原理分为压电式、压阻式、电容式等；按照结构和材料不同分为 力矩传感器、柔性传感器和 mems 压力传感器等。