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人形机器人减速器行业研究：国产品牌有望迎来产业升级机遇。车端和机器人部分零部件生产、制造等环节共通性高，带来汽车零部件公司产业升级机遇。部分人形机器人零部件与汽车零部件在原材料、设计、工艺、 设备及成本管控、质量要求上具一定相通性，二者往往具备相似的底层制造 逻辑，带来相关零部件（电机、减速器、传感器、丝杠等）从汽车向人形机 器人领域的产业升级机遇；后续在大厂入局（特斯拉+英伟达等）、技术迭 代、政策催化的加持下，人形机器人产业后续有望迎来“新能源汽车时刻”。

匹配转速、传递转矩，减速器为人形机器人核心部件。减速器可实现原动机 和执行机构间匹配转速+传递转矩，具精度高、寿命长、稳定性优等特点， 在人形机器人等领域有明确应用需求（以特斯拉为例，预计规模化量产后占 人形机器人成本15%-20%）；不同减速器各有千秋：谐波方案（传动比大、 体积小）、行星方案（体积小、寿命高）、RV方案（精度高、疲劳强度高）。

减速器制造整体是“系统工程”，工艺、材料、设备等环节均存在较高壁垒。 减速器在设计、材料、设备、工艺、装配、批产等多环节均具较高壁垒，是 一项“系统工程”；整体而言不同减速器壁垒各有侧重，RV减速器主要难点 为高精度部件需高加工精度与装配技术；谐波减速器主要难点为柔轮材料选 择处理、加工工艺（如热处理）等；行星减速器的核心为高加工精度。

外资仍占精密减速器主导地位，国产减速器替代进程加速。凭借技术专利和 在工业机器人应用的先发优势，外资品牌如哈默纳科（谐波减速器全球份额 80%+）、纳博特斯克（RV减速器全球份额60%+）目前主导减速器市场；国 内厂商起步晚，但在主机厂降本诉求+自身品质提升+合作响应高效三重奏 下，陆续突破垄断；行业趋势层面，预计减速器将有两大演进方向，1）横 向(品类迭代）：负载谱系拓展+产品性能升级：2）纵向（机电一体化）： 将减速器与电机、编码器、传感器等组合，形成高附加值模块化产品。

人形机器人催生减速器行业全新驱动力。复盘谐波龙头哈默纳科，其需求拉 动力从中低端（机床等）逐步迈向高端领域（半导体设备、高端医疗、航空 航天等），展望后续人形机器人有望打开新的增量空间；当下人形机器人主 要采用谐波或行星减速器；我们测算中性情形下，中期全球人形机器人关节 用减速器市场（谐波+行星）空间约200亿元，带来零部件公司成长机遇。