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智能汽车行业专题报告：体验为先，高阶智驾落地进行时。车企逐鹿城市NOA，体验是提高功能渗透率的核心。自动驾驶大势所趋，小鹏、蔚来、理想、小米等新势力，长安、赛力斯、江淮、 北汽等华为系以及吉利、上汽、长城、广汽等传统车企纷纷入场，竞相推出自家 城市NOA方案，城市NOA正从“0-1”步向“1-10”。提高城市NOA渗透率， 关键是提高消费者的付费意愿，而付费意愿与城市NOA所能提供的体验密切相 关——用户愿意为体验良好的功能买单。为了探明各家车企自动驾驶体验情况， 我们在4-6月密集地进行了自动驾驶路侧测试，首轮选取8家自动驾驶水平领先 车企的相关车型，地点覆盖北京、上海、广州、重庆、纽约五大城市，系统地记 录了测试中的场景数据，以反映城市NOA功能的真实使用体验。

FSD V12综合表现优秀，国内正快速提升功能覆盖度和能力

消费者希望自动驾驶行驶更加安全、能够做到地区的广泛覆盖、较少的接管次数， 最好还能像老司机一样经验丰富。我们围绕场景建立自动驾驶体验框架，其中覆 盖程度与安全接管反映自动驾驶系统是否能用，舒适接管与顺滑程度反映自动驾 驶系统好不好用。测试结果显示，特斯拉FSD在覆盖程度、安全接管率上体验 领先，特别是在场景中行为连贯、操作顺滑，表现出较强的拟人能力。国内车企 自动驾驶总体处于快速提升覆盖度和能力的阶段，在测试中存在“覆盖度-接管 率”上此消彼长的平衡，如问界与阿维塔测试车型对路网的覆盖程度较高但接管 率同样较高，而小鹏在测试时仅覆盖了主要的路网，但接管率更低，在安全接管 方面占优；而在顺滑程度方面，当前国内的城市NOA功能仅仅达到“能用”水 平，距离功能“好用”、用户“爱用”仍有较大的差距。

感知层面基本成熟，预测、规控层面是体验差异化的主要来源

在感知层面，国内车企普遍采用BEV+Transformer的感知端到端方案，在测试中 均展现出对周围路况的较强感知能力。预测、规控能力是国内智驾体验差异化的 主要来源，这一点在城市之间的体验对比下则更为突出。预测层面，国内车企仍 较难做到准确判断道路交通主体的意图，对运动轨迹的预判性不足；规控层面， 在较难场景下表现出过犹豫，以及对路径规划选择不合时宜，此外可以发现国内 车企对车道线的依赖性较强，在无车道线场景容易出现“画龙”。当前领先车企 正致力于端到端大模型的上车，端到端模型架构下预测和规模模块都将引入泛化 能力强的大模型，规控将表现得更为准确丝滑，类人的自动驾驶体验指日可待。