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力传感器行业分析：高价值量零部件，人形拉动广阔需求空间。力传感器在人形机器人领域具备巨大增量应用空间。以特斯拉 Optimus 为例，力传感器能助力人形机器人实现触觉感知及精准操作， 多维力传感器在人形机器人领域中主要作用有三方面：力控制、平衡 稳定控制、安全防护控制。人形机器人上会组合使用各类力传感器以 满足不同的控制需求。其中少部分位置已经开始使用六维力传感器， 它们在不同部位的安装可以显著提升机器人的操作性能和稳定性。预 测2027E/2030E 人形机器人产量突破20.27/122.36 万台时，人形机 器人领域带来力传感器的增量市场规模为141.70/560.81亿元。

力传感器结构特点、行业及市场格局解析。力传感器是一种检测 和度量力/力矩的装置，由力敏元件、转换元件和信号处理单元等具 体元件组成，按照测量维度的不同，可以分为一维至六维力传感器， 最常见的是一维、三维和六维。根据测量原理不同，可以分为光电式、 应变式、电容式、压电式等类型，应变式为主流。力传感器产业链上 游主要为材料类、元器件及组件类、生产或检测设备等细分行业，中 游主要为力传感器的加工制造和封装检测，下游应用领域广泛，可应 用于工业、消费电子、汽车电子、机器人、医疗、航空航天等领域。 目前六维力/力矩传感器市场基数依然偏小，尚未形成明显规模效应。 从价值量较高的六维力矩传感器市场来看，国外老牌厂商众多，但受 益于机器人市场需求催化，中国市场近年来入局者也在逐年增加，国 产厂商正逐步追赶。

六维力传感器的核心技术壁垒在于对精度、准度及串扰性能的提升，未来降本空间大。六维力传感器不光形态多，研发难度也非常大。 其主要性能参数包括：量程、过载能力、分辨率、重复精度、串扰、 准度等，其中体现六维力/力矩传感器综合性能的关键指标是串扰、 精度和准度。降低多维力传感器耦合误差的策略大体上可分为结构性 解耦和算法性解耦。为了能够达到更高的精度和准度，需要在传感器 标定和检测过程中采用六维联合加载的方式，然而六维联合加载设备 需自行研制，技术门槛较高。另外，六维力传感器还存在全方位机械 过载保护、温度漂移和稳定性控制、多通道信号及实时数据处理和传 感器融合等技术壁垒。六维力传感器单价较高，其成本中应变片、人 工成本占比较高，未来有望随着市场基数扩大从而有效降本。