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智能汽车专题报告：算法进阶，自动驾驶迎来端到端时代。FSD效果惊艳，Robotaxi迈向现实。2024 年 3月 FSD V12.3推出，解决复杂场景能力大幅提升，驾驶体验平顺丝滑 拟人化程度高。FSD开始从“测试版”晋级为“监督版”，并面向所有北美车主 免费试用 30天。随后马斯克在社交媒体上表示将在 8月 8日推出Robotaxi功 能，自动驾驶即将真正带来汽车商业模式的变革。FSDV12 是一个端到端算 法，对算力和数据需求激增，马斯克表示到2024年底将累计投入100亿美金在 算力和数据领域，到2024年底总算力规模有望突破100EFlops，目前 FSD的累 计行驶里程数已经超过10亿英里，特斯拉快速推进探索自动驾驶“无人区”。

端到端助力自动驾驶“融会贯通”，大模型时代到来

相比传统的感知、规控等模块拼接而成的模块化算法，端到端算法采用整体化 的神经网络，模型的一端输入感知信息，另一端直接输出轨迹或者控制信号。 端到端算法优势显著：（1）信息无损传递，减少人为偏见，灵活度大幅提升； （2）面向整体驾驶目标进行全局优化；（3）从“行为”学习“行为”，驾驶行 为更加拟人化；（ 4）数据驱动，更易发挥规模法则；（5）精简计算任务，减少 级联误差，降低延迟。端到端算法形成几大方向：由多个神经网络模块拼接而 成的端到端、单一神经网络构建成的端到端、以及以大语言模型为核心的端到 端算法。业界和学界对各类路线作出诸多探索，自动驾驶迎来大模型时代。

算法、算力、数据全面升级，助力端到端自驾落地

探求驾驶本质，人类驾驶是“本能反应”和“逻辑思维”的结合。人类的思考 方式包含倾向于本能化的“快系统”和倾向于逻辑化的“慢系统”，驾驶行为也 是一样，简单的驾驶行为可由快系统完成，复杂或者稀缺的长尾场景则需要调 用慢系统通过人类此前积累的世界常识来处理。对自动驾驶而言，快慢系统结 合为彻底解决无人驾驶提供思路。

算法、算力、数据全面升级推动自驾落地。算法端，前期传统模块化算法和端 到端算法有望并行运转，平稳过渡到端到端为主；远期大语言模型有望和端到 端结合，形成自动驾驶的“系统一”和“系统二”；最终强大的通用人工智能有 望彻底实现自动驾驶。数据端，端到端算法对数据的“量”和“质”的需求激 增，实车采集和合成数据共同为算法提供“养料”。算力端，云端算力需求进一 步提升，推动模型迅速迭代。

目前，国内领先玩家如华为、小鹏、蔚来、元戎启行、地平线、商汤绝影等玩 家纷纷推出自己的端到端算法以及规划，并且在数据、算力上快速推进，功能 体验不断优化，行业发展有望全面提速。