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人形机器人电机行业研究：电机是机器人核心驱动，人形机器人打开新成长。电机驱动为机器人主要驱动方式，驱动系统是使机器人发出动作的机构，是机器人的关键部件。机器人驱动方式可分为液压驱动、气体驱动和电机驱动三种，其中电机驱动是应用最广泛的方式，具有高精度、实时响应等优势，更适合如今机 器人发展趋势。

无框力矩电机崛起背景：主要跟随人工智能的高速发展，人工智能对协作机器人，服务类型的机器人，人形机器人需求增多，要求也越来越高， 需要定制，无框力矩电机可以满足要求

无框力矩电机目前存在较高的技术壁垒，国内只有少量厂商能提供品质较高的无框力矩电机，市场呈头部集中的趋势。主要玩家包括步科股份、 科尔摩根、航天电器、昊志机电、微精电机等。全球无框电机主要生产企业包括瑞士MAXON MOTOR公司、美国穆格公司（MOOG）、美国森 萨塔科技公司（Sensata）、美国科尔摩根公司（Kollmorgen）、美国Novanta集团等。科尔摩根为全球最早研发出无框电机的企业，特斯拉的 Optimus就在14个线性执行器和14个旋转执行器中使用了无框力矩电机，以实现精准控制并节省空间。

空心杯电机是机器人灵活手的关键零件

空心杯电动机在结构上突破了传统电机的转子结构形式，采用的是无铁芯转子，也叫空心杯型转子。这种转子结构彻底消除了由于铁芯形成涡流 而造成的电能损耗，同时其重量和转动惯量大幅降低，从而减少了转子自身的机械能损耗。空心杯电机是机器人灵活手的关键零件，特斯拉擎天 柱Optimus的单手采用了6个执行器，其中包括6个空心杯电机。