人形机器人之六维力传感器行业研究：人机末端力觉来源，行业格局变化在即.pdf

人形机器人之六维力传感器行业研究：人机末端力觉来源，行业格局变化在即。力传感器作为力的感知及测量工具，上游材料成本占比高，下游应用广泛。 从产业链上看：1、力传感器上游直接材料成本占比达 80%以上，关键环节包 括应变片的加工制造；2、中游为加工制造与封装检测，重要工艺流程包括弹性 体的制造与加工、应变片的贴片、检测等环节；3、下游行业应用领域广泛，包 括工业自动化、汽车、消费电子、医疗设备、航空航天等。

六维力传感器是维度最高的力传感器，已成为高性能人形机器人的标配。根 据所测力的维数不同，力传感器可被分为一到六维力传感器；根据其测量原理 不同，又可以分为光电式、应变式、电容式、压电式等类型。六维力传感器是 维度最高的力传感器，能给出最为全面的力觉信息、提升传感精度，并非是多 个低维力传感器可替代的。在人形机器人领域，六维力传感器可提升机器人手 部操作的精细化与柔性化程度以及脚部行走的稳定性，主要安装手腕、脚踝等 的末端部位，已成为高性能人形机器人的标配。

六维力传感器生产技术难度大、生产效率低，产品价格昂贵、利润较高。相 比其他维度力传感器，六维力传感器技术、资金壁垒最高，其核心技术包括解 耦方法、六维联合加载标定检测系统、降低零点漂移和温度漂移等。同时，六 维力传感器相比普通力传感器在工艺流程上更为复杂，且尚未完全实现自动化 生产，例如贴片环节仍需人工操作。最后，六维力产品平均单价在 2-4 万左右、 价格昂贵，而成本在数千元，利润率较高、降价空间充足，在人形机器人量产 加速、降价迫切的预期下，六维力传感器或将迎来降价潮以及行业洗牌

目前六维力传感器市场规模化不足，但未来人形机器人量产将带来较大市场 增量。国内六维力传感器市场相对小众，2022 年市场规模不到 3 亿人民币、销 量不到 1 万套。在下游应用中，工业自动化（包含传统机器人）领域应用规模 占比最大，但人形机器人行业应用规模增速最快，长远来看，人形机器人量产 将是六维力传感器市场较大的增长来源。

国内六维力传感器市场以外资品牌为主，国产化率有望提升。从国内市场来 看，六维力传感器市场呈现集中度较高、外资品牌占主导等特点。国外厂商 ATI 市占率远超其他厂商，而国内市占率较高的厂商主要为非上市公司，包括宇立 仪器、蓝点触控、坤维科技，位于 TOP5 以内。比较国内外产品差异，国产与 外资主流产品在精准度方面已基本对齐，但在灵敏度、串扰、抗过载能力及维 间耦合误差等方面仍存在差距。从价格上看，国产品牌性价比更高，将有望加 速推动国产替代进程。