机器人行业专题报告：灵巧手触觉感知，场景落地关键.pdf

机器人行业专题报告：灵巧手触觉感知，场景落地关键。人形机器人场景落地，触觉感知不可或缺。特斯拉第二代 Optimus 引入灵巧手触觉传感 器，通过此举在抓取物体时实现了更高的准确性和安全性。与此同时，全球人形机器人产 品的涌现驱动了对感知能力的持续改进。触觉作为仅次于视觉的重要信息来源，为机器人 实现真实场景应用提供了关键突破口。触觉传感器能够提供丰富的环境交互信息，包括与 物体的接触状态以及物体的各种物理属性，为机器人与环境的精准互动提供了基础支持。 触觉传感器的发展促进了灵巧手技术的不断创新，各种类型的灵巧手如 TRX-Hand、 RH56BFX/RH56DFX 系列、SkillHand 等引入触觉感知，加强了人机交互能力。

触觉技术尚未定型，多技术路线并行发展。压电式、压阻式、电容式、摩擦电式等触觉传 感器是应用最为广泛的几种类型。当前机器人灵巧手触觉感知的主流技术路线有三种：

（1）力/力矩传感器，技术成熟，用于指尖与腕部等。例如，Optimus 的关节执行器均使 用关节式力/力矩传感器；国内因时机器人的五指灵巧手在尾端搭配压力传感器，用来反馈 灵巧手的实时抓力。根据测量的力/力矩数量可分为一维、三维和六维传感器等。

（2）柔性传感器：小批量应用，柔性化是最大优势。柔性传感器又称“电子皮肤”，具有 柔性化特征，并且能够测量力、温度等特征；目前正处于从实验研发过渡到产业落地阶段， 已在医疗设备、可穿戴设备等领域落地，在人形机器人电子皮肤等应用处于探索阶段。

（3）MEMS 传感器：工艺成熟，批量生产的最优路径。MEMS 是一种微制造技术，小型 化、批量生产和降本优势显著，目前广泛应用于汽车电子、消费电子、工业、医疗等领域， 在灵巧手领域已有应用：Uskin 灵巧手采用 XELA 的阵列式三维力触觉传感器（电容式）。

触觉传感器迎来新的发展机遇，竞争格局有望重塑。国际触觉传感器市场由 Tekscan、 Pressure Profile Systems、Sensor Products Inc.等海外企业主导，其中 Tekscan 以其领 先技术和完备产品集成在全球保持竞争优势。国内触觉传感器企业如苏州能斯达、帕西尼 等也在市场中崭露头角。

国内传感器厂商各具优势，看好国内厂商崛起，建议关注前瞻布局、底层同源的公司。① 汉威科技：控股子公司能斯达深入布局柔性微纳传感器；②安培龙：主攻陶瓷电容式传感 器，开拓 MEMS 传感器领域；③ 敏芯股份：MEMS 声学传感器制造商，实现全生产环节 国产化；④ 华培动力：主业为动力总成业务，子公司具备 MEMS 传感器核心技术；⑤ 柯 力传感：聚焦应变式传感器，多维传感器研发布局。