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机器人灵巧手行业专题报告：人形机器人中必不可少，有望带动空心杯电机及传感器市场持续增长。灵巧手：拟人化末端执行机构，人形机器人中必不可少，未来市场空间广阔。 作为结合了仿生学新型末端执行器的灵巧手，拥有灵巧性高、适应性强、可 完成多种不同类型的复杂操作等优点。随着工业自动化的发展以及 AI技术的 普及，机器人在各行各业的渗透率也在逐步提升。特斯拉 Optimus 量产在即， 预计 3-5 年实现量产，且达到百万级。根据头豹研究院数据，保守估计 2030 年人形机器人的销量达到 100 万台，乐观情况下，2027 年达到 100 万台， 2030 年达到 270 万台。 人形机器人产业的快速发展将为灵巧手市场带来增量需求，根据头豹研究院 预测，预计保守情况下，2030 年全球人形机器人灵巧手市场规模为 320.6 亿 元，年复合增长率为 81.2%，乐观情况下达 879.7 亿元，年复合增长率为 109.3%。

灵巧手拆解：空心杯电机及传感器有望受益于灵巧手带动成为新增量： 1）空心杯电机：灵巧手将带动空心杯电机市场空间不断拓展。 我们认为，空心杯电机未来国产替代以及广阔的市场空间有三大支撑点： ①目前空心杯电机技术壁垒较高，一方面在于空心杯电机绕组的设计及工艺， 另一方面在于绕线设备，国产替代需在此发力。 ②空心杯市场由欧洲主导，未来市场空间广阔。根据头豹研究院数据，预计 2022-2027E 空心杯电机市场规模 CAGR 为 7.1%。全球空心杯电机市场主要 集中在中国和欧洲，市场份额分别为 34.8%和 25.9%。但目前高端空心杯电 机市场仍为欧洲主导，中国市场主要为中低端产品。 ③随着国内技术的不断进步，与海外企业相比，我国企业近些年来逐步具备 价格低廉、交付周期短、响应迅速等优势。

我们认为，空心杯电机目前市场壁垒较高，但随着我国相关企业的技术进一 步升级逐步打破技术壁垒，同时叠加我国空心杯电机成本优势，我国空心杯 电机产品有望逐步走向中高端市场，进一步抢占全球市场份额。 2）传感器：灵巧手核心部件，赋能灵巧手感知能力全面提升。2023 年 12 月 13 日，马斯克发布 Optimus Gen2 介绍视频，其感知能力进一步提升，有 望带动传感器产业进一步发展。 ①力传感器：在机器人应用领域，六维力/力矩传感器可实现力控制、力觉反 馈、质量检测、动态控制等，具体而言，六维及传感器主要应用于高精度抛 光打磨、铣制、煤接及高精究装配等场景的多关节机器人以及对传感性能要 求更高的协作机器人。②MEMS 传感器：MEMS 压力传感器以及 MEMS 惯性传感器为机器人应用的核心两个部件。近些年来，MEMS 技术理论研究持续进步、工艺水平不断提 高，不仅大幅降低了 MEMS 惯性传感器的制造成本，而且显著提升了其测试 精度和环境适应性等性能指标，使得 MEMS 惯性传感器在下游得到广泛应用。 根据芯谋研究数据，预计中国惯性传感器市场将以 10.2%的增速快速增长， 至 2027 年达 125.7 亿元。 ③柔性触觉传感器：触觉传感器是机器人进化的核心需要解决的问题。据 QY Research 数据显示，预计 2029 年全球机器人触觉传感系统市场规模将达到 4.3 亿美元，未来几年年复合增长率 CAGR 为 10.2%。未来，电子皮肤有望 成为柔性触觉传感器新形势，助力人形机器人进一步成长。