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人形机器人行业专题报告：更精确的感知，更高效的交互。人形机器人感知模块是运控与交互基础，遍布全身，未来成长空间广阔。人形机器人主流传感器包括，1）位觉传感器： 使用量1颗IMU，用来测量机器人的运动及姿态信息，一个价格400-2000元，未来或取消；2）视觉传感器：国内深度 相机+激光雷达，特斯拉为纯视觉方案，1个鱼目摄像头+2个普通摄像头；3）关节力控传感器：特斯拉每个线性关节在 电机外分别放置1个一维压力传感器；每个旋转关节在减速器外分别放置1个一维力矩传感器，国内方案不一。4）手腕 和脚踝传感器：每个手腕脚踝分别放1个六维力矩传感器（可选装），价格2-4万/个，但降价空间大。5）触觉传感器： 手部增加触觉传感器可提高灵巧手性能，多种技术路线布局；特斯拉直接使用10个触觉传感器。市场空间看，若2030年 人形机器人全球量产116万台，考虑特斯拉市占率65%，并考虑降价，则预期六维力矩传感器市场空间230亿>一维力矩 市场空间140亿>触觉传感器100亿。

六维力矩传感器壁垒高空间广，国产替代加速：主流技术为电阻应变式，其综合性能最优，精度高、技术成熟、测量范 围广，其中应变式中硅应变片为未来产业方向，其优势在于灵敏度高（高50-100倍），机械滞后小、体积小、耗电少 （温度稳定性有待提高）。六维目前空间小，22年国内销量不足5k台，生产壁垒高，包括结构解耦设计、贴片靠熟练技 术工、自研开发六维联合加载设备用于标定与检测。格局上看，海外老牌厂商多，多有较长历史，产品精度高，但价格 高昂，一般为4-5w/个；国内企业规模上小，龙一为宇立科技，预计份额50%，其余厂商坤维科技、鑫精诚、海伯森、 蓝点触控均已推出产品，同时东华测试、重庆鲁班机器人技术研究院、昊志机电、埃力智能等，也已初步具备六维力/力 矩传感器的生产能力，部分产品已开始送样测试。

触觉传感器多技术路线并行，追求极致性能，美企领先，中国企业未来可期。触觉传感器追求高灵敏度（多维力感知） 、高集成度（单位面积列阵单元多）、高延展性（耐用、高分辨率柔性材料）、成本低，以便获取物体信息，提升灵巧 手抓取的力和力矩的控制效果，对硬件、生产工艺、算法均要求高。目前多技术路线并行，短期看，压阻式传感器技术 难度低、成本可控，更多在中低端领域放量；而电容式及电磁式性能更优，抗干扰能力提升后，放量潜力大；视触觉传 感器理论上限高，随数据积累及大模型成熟，同时集成度提升后，未来潜力大。格局上，美企领先，但中国企业加速布 局，未来可期。