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传感器行业专题报告：人形机器人实现“具身感知”的关键。1、传感器：人形机器人感知内外部环境的基础，预计产业化成熟后在人形机器人BOM成本中占比合计约22% 人形机器人主要包含四大核心技术模块：环境感知模块、智能AI芯片模块、运动控制模块、操作系统模块。其中环境感知模块主要由 负责数据采集与环境认知的传感器构成。根据马斯克2024年1月16日发布的视频，Optimus已可在桌面上进行叠衣服操作，随着人形机 器人目标应用场景从工业场景向家庭场景拓展，对人形机器人传感器体系提出更高要求： （1）力矩传感器：用于关节处测量力矩/扭矩，按照测量维度可分为一至六维力传感器。产业化成熟后，在人形机器人BOM成本中占比约16%； （2）触觉传感器：用于灵巧手等部位实现触觉反馈，主要有MEMS和柔性电子皮肤两种技术路线。产业化成熟后，在人形机器人BOM成本中占比约3%； （3）视觉传感器：人形机器人的“眼睛”，利用环境和物体对光的反射来获取及感知信息。产业化成熟后，在人形机器人BOM成本中占比约2%； （4）惯导IMU：能够测量人形机器人的角速度、加速度。产业化成熟后，在人形机器人BOM成本中占比约1%。

2、市场规模：力矩传感器、视觉传感器、惯导应用场景广泛，触觉传感器仍处于早期发展阶段，人形机器人打开较大增量市场空间

目前全球力矩传感器、柔性触觉传感器、视觉传感器、惯导IMU的市场规模分别为589、110、880、43亿元，预计至2030年人形机器 人领域增量市场空间分别达333、47、37、23亿元。

3、竞争格局：目前人形机器人领域传感器供应以海外厂商为主，国内企业起步较晚，有望借力人形机器人产业趋势弯道超车

（1）力矩传感器：应变式六维力矩传感器应用较广、壁垒较高，目前国内厂商体量较小。六维联合加载设备是重要设备，应变片和人工成本是降本关键。 （2）触觉传感器：由于应用领域受限、工艺壁垒较高，目前主要以国际生产厂商为主，国内厂商在设计研发、材料研究、批量化生产等方面持续突破。 （3）视觉传感器：基恩士和康耐视作为机器视觉龙头占据超60%的全球市场份额，2021年国内机器视觉企业销售额在1亿以上的企业仅占16.5%。 （4）惯导IMU： 2022年BOSCH以33%的市场份额排名第一，ST和TDK分别占比25%和21% ，中国IMU市场最大本土厂商为矽睿科技，市占率为2% 。