人形机器人行业专题报告：加速发展，全面进击.pdf

人形机器人行业专题报告：加速发展，全面进击。人形机器人行业加速发展，空间广阔。人形机器人产业已步入发展快车道， 2022 年 10 月，特斯拉展示了 Optimus 机器人工程机，代表着人形机器人进 入加速产业化阶段。近年来，随着人工智能技术的加速发展，人形机器人在 “决策能力”上取得了快速的进步，人形机器人的智能化发展迅速。根据 Stratistics MRC 的数据，2021 年全球人形机器人的市场规模为 15 亿美元，预 计到 2028 年将达到 264 亿美元，2021-2028 年的 CAGR 达 50.5%。就下游应 用场景来看，人形机器人兼具工业品和消费品的属性，放量的核心在于价格和 性能。

人形机器人是硬件和软件的高度结合体，是机械、电气、人工智能等多领域交 叉打造的“明珠”。人形机器人包括感知、决策、执行三大系统，由视觉传感 器、触觉传感器，芯片、算法，动力单元、旋转关节、线性关节、手部关节等 共同组成。我们以特斯拉 Optimus 的零部件构成进行测算，当人形机器人销量 达到百万台级别时，机器人总成的市场空间将超过千亿元。线性关节总成、旋 转关节总成的市场空间会超过 500 亿元。无框力矩电机、力矩传感器、行星滚 柱丝杠、谐波减速器等的市场空间将超过百亿元。整个机器人产业链都将迎来 巨大的发展空间。

核心零部件充分受益，国产替代波澜壮阔。

（1）电机：核心的驱动机构。特斯拉 Optimus 机器人中，包含了 28 个无框 力矩电机和 12 个空心杯电机，电机占整体价值量的比例高达 28%。在空心杯 电机行业，当前全球市场规模在 50 亿量级，外国企业占据大部分份额，国产 替代空间广阔。在无框力矩电机环节，当前全球市场规模在 50 亿量级，海外 企业仍处于领先地位。

（2）减速器：核心的动力传达机构。特斯拉 Optimus 机器人中，包含了 14 个谐波减速器和 12 个行星减速器，电机占整体价值量的比例高达 17%。谐波 减速器具有体积小、精度高的优势；目前的竞争格局为哈默纳科一家独大，国 内企业奋力追赶。行星减速器是传动效率最高的齿轮传动结构；当前的全球市 场规模在 90 亿元左右；竞争格局相对分散，海外企业占据领先地位。

（3）传感器：核心的感知部件。特斯拉 Optimus 机器人中，包含了 40 个力 矩传感器和 3 个视觉传感器，传感器占整体价值量的比例高达 19%。在力/力 矩传感器方面，六维力/力矩传感器步入加速增长期；国外企业具有先发优势， 中国公司加速追赶。在机器视觉方面，当前的全球市场规模在 800 亿元左右； 从国内机器视觉整体市场来看，内外资品牌的竞争已开始呈现分庭抗礼的局 面。